Рис. 2. Автономные (
Δ
λ
авт
,
Δ
ϕ
авт
) и комплексные (
Δ
λ
к
, δϕ
к
) ошибки координат
при наличии динамических дрейфов и малом времени коррекции
формируемые им оценки вертикали, скорости и курса оказываются
несостоятельными. Вследствие этого качество вычисления координат
также не улучшается по сравнению с автономным режимом. Это объ-
ясняется именно наличием кратковременного, но сильного влияния
динамическихдрейфов при маневрах, сопровождающихся линейны-
ми перегрузками, во время которыхдрейф становится аномально вы-
соким и соответствующее возмущение получает контур построения
вертикали — ГСП. Фильтр способен отследить возникшие изменения
в характере поведения вертикали только в течение достаточно дли-
тельного времени наблюдения (несколько минут), в противном случае
прогнозируемые значения углов отклонения ГСП от вертикали суще-
ственно отличаются от реальных. Аналогичные выводы справедливы
и в отношении оценки курса: неверные оценки вертикали приводят к
неверной раскладке скоростей и дрейфов по осям и, следовательно, к
неверному оцениванию курса.
Если коэффициенты динамическихдрейфов известны точно, мож-
но компенсировать ихвлияние или формируя соответствующие сигна-
лы
δ
˜
ω
ξ
и
δ
˜
ω
η
, подаваемые на усилители датчиков моментов для умень-
шения колебаний ГСП, или учитывая эти дрейфы при формировании
вектора состояния
Х
для повышения точности прогноза. При этом
точность вычисления навигационныхпараметров будет существенно
выше. На рис. 3 показаны результаты математического моделирования
работы комплекса в техже условиях, какие были в н/р № 188, но когда
значения динамическихдрейфов известны и осуществляется ихком-
пенсация. В этом случае комплексный канал даже при малом времени
коррекции имеет существенно более высокую точность по сравнению
с автономным.
Первые испытания показали, что для обеспечения заданной точно-
сти автономного счисления и прогноза ошибок серийной ИНС в со-
ставе модернизируемого бортового комплекса необходимо уменьшить
влияние динамическихдрейфов на качество построения вертикали.
58 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2009. № 3
