Математическое моделирование при обеспечении точности решения информационных задач в модернизируемых бортовых комплексах высокоманевренных летательных аппаратов - page 8

— реализация метода в строевыхчастяхтребует специальной под-
готовки технического состава, обслуживающего комплекс при его экс-
плуатации.
Последнее является наиболее значимым фактором, ограничиваю-
щим применение этого метода.
Оценивание динамических дрейфов в реальном масштабе вре-
мени наборту ВМЛА снимает эти проблемы в силу автоматизации
процесса подстройки математической модели ИНС. Идентификация
динамическихдрейфов осуществляется в рамкахКОИ в бортовом вы-
числителе в реальном масштабе времени. При этом математическая
модель ИНС несколько изменяется по сравнению с базовым вариан-
том: в состав вектора состояния Х включаются четыре коэффициен-
та динамическихдрейфов горизонтальныхканалов: δωξ/аξ , δωη /аξ,
δωξ /аη , δωη /аη . Соответственно, матрица F модели ошибок примет
вид
F =
1 − τV пл
ζ K м
ξ τωм
ζ 0 −τAпл
ζ τAпл
η −τg м
η 0 0 0 0 0 0
−τωм
ζ 1 − τV пл
ζ K м
η τAпл
ζ 0 −τAпл
ξ τg м
ξ 0 0 0 0 0 0
0 −τKм
η 1 τωм
ζ −τωм
η 0 τ 0 τAпл
ξ 0 τAпл
η 0
τK м
ξ 0 −τωм
ζ 1 τωм
ξ 0 0 τ 0 τAпл
ξ 0 τAпл
η
0 0 τωм
η −τωм
ξ 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
.
Для выявления качества оценки расширенного вектора состояния
была проведена серия вычислительныхэкспериментов по математи-
ческому моделированию комплекса на трехразличныхтиповыхтра-
екториях, соответствующих н/р № 148, 149, 174. При этом начальная
курсовая ошибка варьировалась в пределах 6 . . . 60 , начальная ошибка
выставки вертикали — в пределах 0,2 . . . 3,5 , динамические дрейфы —
0,1 . . . 10 град/(ч· g).
Установлено, что динамические дрейфы, значение которыхсоста-
вляет менее 1 град/(ч ·g) практически не оцениваются, поскольку уро-
вень погрешностей серийныхприемников СНС в определении ско-
рости примерно соответствуют уровню ошибок, вызванныхтакими
динамическими дрейфами.
Установлено также, что точность выделения в течение одного
двухчасового полета достаточно большихдинамическихдрейфов
(5. . . 10 град/(ч·g)) практически не зависит от качества начальной
выставки ИНС, составляя примерно 30. . . 60% значения дрейфа.
Качество переходного процесса при этом существенно зависит от
начальныхзначений соответствующихдиагональныхэлементов (дис-
персий) ковариационной матрицы P . При малом значении дисперсий,
62 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2009. № 3