— реализация метода в строевыхчастяхтребует специальной под-
готовки технического состава, обслуживающего комплекс при его экс-
плуатации.
Последнее является наиболее значимым фактором, ограничиваю-
щим применение этого метода.
Оценивание динамических дрейфов в реальном масштабе вре-
мени наборту ВМЛА
снимает эти проблемы в силу автоматизации
процесса подстройки математической модели ИНС. Идентификация
динамическихдрейфов осуществляется в рамкахКОИ в бортовом вы-
числителе в реальном масштабе времени. При этом математическая
модель ИНС несколько изменяется по сравнению с базовым вариан-
том: в состав вектора состояния
Х
включаются четыре коэффициен-
та динамическихдрейфов горизонтальныхканалов:
δω
ξ
/
а
ξ
,
δω
η
/
а
ξ
,
δω
ξ
/
а
η
,
δω
η
/
а
η
. Соответственно, матрица
F
модели ошибок примет
вид
F
=
1
−
τV
пл
ζ
K
м
ξ
τω
м
ζ
0
−
τA
пл
ζ
τA
пл
η
−
τg
м
η
0 0 0 0 0 0
−
τω
м
ζ
1
−
τV
пл
ζ
K
м
η
τA
пл
ζ
0
−
τA
пл
ξ
τg
м
ξ
0 0 0 0 0 0
0
−
τK
м
η
1
τω
м
ζ
−
τω
м
η
0
τ
0
τA
пл
ξ
0
τA
пл
η
0
τK
м
ξ
0
−
τω
м
ζ
1
τω
м
ξ
0 0
τ
0
τA
пл
ξ
0
τA
пл
η
0
0
τω
м
η
−
τω
м
ξ
1 0 0 0 0 0 0 0
0
0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0
0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0
0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0
0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0
0
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0
0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0
0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
.
Для выявления качества оценки расширенного вектора состояния
была проведена серия вычислительныхэкспериментов по математи-
ческому моделированию комплекса на трехразличныхтиповыхтра-
екториях, соответствующих н/р № 148, 149, 174. При этом начальная
курсовая ошибка варьировалась в пределах
6
. . .
60
, начальная ошибка
выставки вертикали — в пределах
0
,
2
. . .
3
,
5
, динамические дрейфы —
0
,
1
. . .
10
град/(ч
·
g).
Установлено, что динамические дрейфы, значение которыхсоста-
вляет менее 1 град/(ч
·
g) практически не оцениваются, поскольку уро-
вень погрешностей серийныхприемников СНС в определении ско-
рости примерно соответствуют уровню ошибок, вызванныхтакими
динамическими дрейфами.
Установлено также, что точность выделения в течение одного
двухчасового полета достаточно большихдинамическихдрейфов
(5. . . 10 град/(ч
·
g)) практически не зависит от качества начальной
выставки ИНС, составляя примерно 30. . . 60% значения дрейфа.
Качество переходного процесса при этом существенно зависит от
начальныхзначений соответствующихдиагональныхэлементов (дис-
персий) ковариационной матрицы
P
. При малом значении дисперсий,
62 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2009. № 3