Для получения оценки качества синтезируемой системы управле-
ния используем сумму функционалов для всех начальных значений:
˜
J
1
=
k
θ
i
=0
k
h
j
=0
J
1
(
i, j
);
(21)
˜
J
2
=
k
θ
i
=0
k
h
j
=0
J
2
(
i, j
)
,
(22)
где
J
1
(
i, j
)
,
J
2
(
i, j
)
— значения функционалов (13) и (14) для началь-
ных значений
θ
(0) =
θ
0
,i
, определяемые по формулам
J
1
(
i, j
) = (
|
h
f
−
h
(
t
f
)
|
+
s
)
θ
(0)=
θ
0
,i
, h
(0)=
h
0
,j
;
(23)
J
2
(
i, j
) = (
|
V
f
−
V
(
t
f
)
|
)
θ
(0)=
θ
0
,i
, h
(0)=
h
0
,j
,
(24)
i
= 0
, k
θ
, j
= 0
, k
h
.
Для вычисления функционалов (23), (24) используем следующие
дискретные значения:
θ
0
,i
=
θ
0
,
0
+
i
Δ
θ
0
;
(25)
h
0
,j
=
h
0
,
0
+
j
Δ
h
0
,
(26)
где
Δ
θ
0
,
Δ
h
0
— приращения по углу наклона траектории и высоте.
Синтез системы управления методом сетевого оператора.
Для
решения задачи используем метод сетевого оператора [10–24]. Метод
основан на достаточно новой структуре данных, сетевом операторе.
Данная структура позволяет описывать математические выражения в
виде ориентированного графа, узлы которого связаны с бинарными
математическими операциями, а дуги — с унарными. В памяти ком-
пьютера сетевой оператор записывается в виде целочисленной ма-
трицы, элементы которой указывают на номера унарных и бинарных
операций из заданных множеств операций. Изменяя значения элемен-
тов матрицы сетевого оператора, получаем различные описываемые
математические выражения. Подробно о сетевом операторе изложено
в работах [14, 17].
Одним из важнейших, но мало формализуемым этапом синтеза
управления методом сетевого оператора является выбор базисного ре-
шения. Базисное решение задает область начального поиска и обес-
печивает в процессе движение в пространстве возможных решений
от одного решения к другому, лучшему решению. Если не выбирать
базисное решение, то поиск оптимального решения может оказаться
очень длительным. Вместе с тем базисное решение включает в себя
опыт разработчика системы автоматического управления. Поскольку
пространство поиска решений представляет собой набор математиче-
ских выражений, то вряд ли оно имеет выпуклый характер. Поэтому
20 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2013. № 4
