5 / 16
Специализированное устройство контрольно-измерительного стенда для аттестации…
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение. 2016. № 6
19
Таким образом, один поворот поводка (0 ≤
≤ 360
) характеризуется сле-
дующими соотношениями:
1
1
2
2
2
1
1
2
2
0
при 0
;
sin
( )
arctg
при
;
2
1 cos
при
360 ;
0
при 0( )
(360 );
( )
cos
при
,
1 2 cos
(2)
графики которых приведены на рис. 5.
Рис. 5.
Зависимость угла поворота
и угловой скорости
платформы
от угла поворота
поводка
Учитывая, что используемые на практике ДНГ имеют широкий диапазон
измеряемых угловых скоростей, например, для ГВК-16
max
= 300
о
/с, для МГ-4
max
= 150
о
/с, для ГВК-6
max
= 6
о
/с, то это надо принимать во внимание при
выборе методики калибровки гироскопов на данном стенде. Согласно форму-
лам (2) и иллюстрирующим их графикам на рис. 5, угловая скорость платформы
изменяется от нуля до максимального значения
max
= 13,6
о
/с, что превышает
максимально допустимую угловую скорость, например гироскопа ГВК-6. По-
этому необходимо провести моделирование движения таких гироскопов для
оценки их поведения в условиях экстремальных угловых скоростей.
Моделирование движения ротора гироскопа в процессе его калибровки.
Рассмотрим движение ДНГ в режиме датчика угловой скорости (ДУС), установ-
ленного на платформе двухосного поворотного стенда, использующего приве-
денное в настоящей работе поворотно-арретирующее устройство. Уравнения
движения ДНГ, в соответствии с работами [5–10], имеют вид:
( )
,
( )
,
x
x
y
y
y
x
y
y
x
x
x
y
As
H
KW s
M
As
H
KW s
M