5 / 18
28
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. «Приборостроение». 2016. № 3
Показатели эффективности.
Рабочая область варьируемых пара-
метров должна обеспечивать требуемую степень технической устойчи-
вости ССт, характеризующей работоспособность системы во всем диа-
пазоне изменения условий ее эксплуатации [9–16]. Оценка степени
технической устойчивости ССт осуществлялась по переходным про-
цессам по перегрузкам
, ,
y z
n n
в каналах тангажа, рыскания, крена с
учетом интегральной квадратической ошибки переходного процесса и
степени колебательности переходного процесса.
Интегральную квадратическую ошибку переходного процесса
представим в виде
2
п
0
( ) ,
f
e t dt
где
п
уст
( ) ( )
e t
e t e
— переходная составляющая ошибки.
С учетом того, что установившееся значение перегрузок в режиме
стабилизации стремится к нулю, интегральные показатели каждого ка-
нала будут иметь вид
п
п
п
2
2
2
1инт
2инт
3инт
0
0
0
( ) ;
( ) ;
( )
t
t
t
y
z
f
n t dt f
n t dt f
t dt
(
п
t
—
время окончания переходного процесса).
Возможны ситуации, когда при малом значении интегральной
квадратической ошибки имеет место значительная колебательность по
перегрузкам
, , .
y z
n n
Формально, такой переходной процесс будет
характеризовать устойчивую, но с позиции практики непригодную и
труднореализуемую систему. В связи с этим целесообразно использо-
вать дополнительный показатель степени устойчивости, имеющий
«смысл» числа колебаний переходной характеристики за время пере-
ходного процесса.
Степень колебательности переходного процесса
каждого канала
имеет вид
1колеб
2 колеб
3колеб
,
,
,
f
N f
N f
N
где
1
1
1
1
1
1
...
;
...
;
...
n N
N
n n
n N
N
n n
n N
N
n n
—
последовательности моментов времени, для которых справедливо