4 / 18
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. «Приборостроение». 2016. № 3
27
Блок уравнений движения осуществляет интегрирование системы
уравнений движения БЛА, которая имеет следующий вид.
1.
Уравнения динамики
(
sin ) (
);
(
cos cos ) (
);
(
cos sin ) (
);
(
)
;
(
)
;
(
)
.
x
x
z y y z
y
y
x z
z x
z
z
y x x y
x
z
y z y
x
x
y
x
z x z
y
y
z
y
x y x
z
z
V g n
V V
V g n
V V
V g n
V V
M J J
J
M J J
J
M J J
J
2.
Уравнения кинематики
sin
cos ;
cos
sin
;
cos
cos
sin
sin ;
cos
y
z
y
z
y
z
x
2
2
2
2
2
2
2
2
2
cos cos ;
sin ;
cos sin .
x
y
z
x
y
z
x
y
z
X V V V
Y V V V
Z V V V
3.
Геометрические соотношения
arcsin(sin cos cos cos cos sin cos cos sin sin );
sin cos cos cos cos sin sin cos
arcsin
cos
sin sin cos sin cos cos cos sin sin sin sin sin ;
cos
2
2
arctg ;
arctg
.
y
z
x
x
y
V
V
V
V V
4.
Уравнения для расчета перегрузок
;
;
.
y
x
z
x
y
z
F
F
F
n
n
n
mg
mg
mg