7 / 10
Нулевой уровень
здесь имеет вид
A
∗
0
=
0
a
−
1
21
−
a
24
a
−
1
21
0
1
0
0
0
−
a
42
a
−
1
43
0
0
a
−
1
43
0
0
1
0
,
(28)
B
∗
0
=
a
−
1
21
J
−
1
x
0
0
0
0
a
−
1
43
J
−
1
y
0
0
.
(29)
Проводя далее соответствующие вычисления, последовательно по-
лучаем сначала полуортогональный делитель нуля
B
⊥
∗
0
=
0 1 0 0
0 0 0 1
(30)
и псевдообратную матрицу
B
+
∗
0
=
a
21
J
x
0 0 0
0 0
a
43
J
y
0
,
(31)
затем
первый уровень
декомпозиции
A
∗
1
=
B
⊥
∗
0
A
∗
0
B
⊥
T
∗
0
=
0 0
0 0
,
(32)
B
∗
1
=
B
⊥
∗
0
A
∗
0
B
∗
0
=
a
−
1
21
J
−
1
x
0
0
a
−
1
43
J
−
1
y
,
(33)
и, наконец, при задании
S
0
=
s
01
0
0
s
02
, S
1
=
s
11
0
0
s
12
получаем матрицы регуляторов
K
∗
1
=
a
21
J
x
s
11
0
0
a
43
J
y
s
12
,
K
∗
0
=
"
a
21
J
x
(
s
01
+
s
11
)
−
J
x
(
a
21
s
01
s
11
+ 1)
0
a
42
J
y
=
⇒
=
⇒
a
24
J
x
0
a
43
J
y
(
s
02
+
s
12
)
−
J
y
(
a
43
s
02
s
12
+ 1)
#
,
или в другом виде
K
∗
1
=
a
21
J
x
λ
−
1
11
0
0
a
43
J
y
λ
−
1
12
,
(34)
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2015. № 4 9