дель включает в себя четыре автомата 1-го уровня
M
место
(
θ
A
t
)
[
θ
A
t
0
, θ
A
t
212
]
,
M
скорость
(
θ
A
t
)
[
θ
A
t
0
, θ
A
t
212
]
,
M
место
(
θ
B
t
)
[
θ
B
t
0
, θ
B
t
212
]
,
M
скорость
(
θ
B
t
)
[
θ
B
t
0
, θ
B
t
212
]
и один
автомат 2-го уровня
M
обстановка
(
θ
A
t
,θ
B
t
)
[Θ
A,B
t
0
,
Θ
A,B
t
212
]
. Перед началом обра-
ботки трендов все автоматы сбрасываются в начальные состояния.
Обработка трендов начинается с момента времени
t
=
t
0
. Соот-
ветствующие отсчеты признаков
y
s
(
θ
A
t
0
) =
−
20
м ,
y
v
(
θ
A
t
0
) = 60
км/ч,
y
s
(
θ
B
t
0
) = 10
м,
y
v
(
θ
B
t
0
) = 30
км/ч подаются на входы схем форми-
рования и обработки лингвистических переменных 1-го уровня (см.
рис. 5). Отсчет координаты автомобиля
A y
s
(
θ
A
t
0
) =
−
20
м подает-
ся на вход схемы формирования и обработки лингвистической пере-
менной
место
(
θ
A
t
)
. Происходит вычисление значений функций при-
надлежности для всех возможных значений каждой лингвистической
переменной (см. рис. 2,
а
). Лингвистическая переменная принимается
равной тому лингвистическому значению, которое дает самую боль-
шую функцию принадлежности для текущего отсчета признака:
место
(
θ
A
t
0
) =
далеко
(
θ
A
)
, R
далеко
(
θ
A
)
(
y
s
(
θ
A
t
0
)) = 1
,
0
.
(7)
Полученное лингвистическое значение подается на вход авто-
мата 1-го уровня
M
место
(
θ
A
t
)
[
θ
A
t
0
, θ
A
t
212
]
. На дугах графа (см. рис. 3,
а
)
автомата указаны условия, которым должна удовлетворять лингвисти-
ческая переменная
место
(
θ
A
t
)
для активации соответствующих пере-
ходов. После сброса автомат находится в начальном состоянии
b
11
.
При поступлении на вход значения лингвистической переменной
место
(
θ
A
t
0
) =
далеко
(
θ
A
)
активизируется петлевой переход, и авто-
мат остается в состоянии
b
11
. Аналогичным образом вычисляются и
обрабатываются на автоматах 1-го уровня значения лингвистических
переменных
скорость
(
θ
A
t
0
)
,
место
(
θ
B
t
0
)
и
скорость
(
θ
B
t
0
)
:
скорость
(
θ
A
t
0
) =
большая
(
θ
A
)
, R
большая
(
θ
A
)
(
y
v
(
θ
A
t
0
)) = 1
,
0;
(8)
место
(
θ
B
t
0
) =
далеко
(
θ
B
)
, R
далеко
(
θ
B
)
(
y
s
(
θ
B
t
0
)) = 1
,
0;
(9)
скорость
(
θ
B
t
0
) =
большая
(
θ
B
)
, R
большая
(
θ
B
)
(
y
v
(
θ
B
t
0
)) = 1
,
0
.
(10)
Значения функций принадлежности всех возможных лингвисти-
ческих значений переменных, полученные схемами формирования и
обработки лингвистических переменных 1-го уровня, подаются на
вход схемы формирования и обработки лингвистической переменной
обстановка
(
θ
A
t
, θ
B
t
)
2-го уровня. Функции принадлежности лингви-
стических значений лингвистической переменной
обстановка
(
θ
A
t
, θ
B
t
)
вычисляются в соответствии с формулами (1)–(3) по правилам (4)–(6):
R
безопасная
(
θ
A
,θ
B
)
(
y
s
(
θ
A
t
0
)
, y
s
(
θ
B
t
0
)) =
= min
{
R
далеко
(
θ
A
)
(
y
s
(
θ
A
t
0
));
R
далеко
(
θ
B
)
(
y
s
(
θ
B
t
0
))
}
= 1
,
0;
38 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2013. № 3
