ПРИБОРЫ НАВИГАЦИИ
УДК 629.7.072.1
ИССЛЕДОВАНИЕ РЕЖИМА ZUPT-КОРРЕКЦИИ
ДЛЯ БЕСПЛАТФОРМЕННОЙ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ
СИСТЕМЫ НАЗЕМНОГО ПОДВИЖНОГО ОБЪЕКТА
Е.С. Лобусов
,
А.В. Фомич¨ев
МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва, Российская Федерация
e-mail:
;
Исследован способ повышения точности функционирования бесплатформен-
ной инерциальной навигационной системы, установленной на борту наземного
подвижного объекта. Источником погрешностей функционирования бесплат-
форменной инерциальной навигационной системы являются, в основном, неиз-
вестные дрейфы векторного измерителя угловой скорости и смещения вектор-
ного измерителя линейного ускорения (т.е. собственные возмущения измерите-
лей). Рассматриваемый способ в литературе известен, как режим ZUPT (zero
velocity up-date), заключающийся в том, что в процессе движения подвижно-
го объекта происходит уточнение погрешностей измерителей, в первую оче-
редь, собственных погрешностей векторного измерителя угловой скорости, и
их компенсация за счет периодических остановок объекта на короткий проме-
жуток времени. Рассмотрены два варианта режима ZUPT. В первом варианте
оцениваются собственные дрейфы векторного измерителя угловой скорости
и угол азимута, во втором — только собственные дрейфы. На основе разра-
ботанных математических моделей для основных режимов функционирования
бесплатформенной инерциальной навигационной системы — режима началь-
ной выставки и режима навигации – получено математическое описание двух
вариантов ZUPT и предложены соответствующие алгоритмические решения,
позволяющие определить и компенсировать погрешности векторного измери-
теля угловой скорости после выполнения режима.
Ключевые слова
:
бесплатформенная инерциальная навигационная система, век-
торный измеритель угловой скорости, наземный подвижный объект, погреш-
ность измерений, режим начальной выставки, режим навигации, режим zero
velocity up-date.
STUDYING ZUPT CORRECTION MODE FOR A STRAPDOWN
INERTIAL NAVIGATION SYSTEM OF THE GROUND MOVING
OBJECT
E.S. Lobusov
,
A.V. Fomichev
Bauman Moscow State Technical University, Moscow, Russian Federation
e-mail:
A method to improve an accuracy of functioning of a strapdown inertial navigation
system installed onboard the ground moving object is studied. Generally, drifts of
the vector angular velocity meter and displacements of the vector linear angular
accelerometer (i.e., intrinsic perturbations of the meters) are the source of errors
of functioning of a strapdown inertial navigation system. The discussed method is
known in literature as a mode of ZUPT (zero velocity update) consisting in updates
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2014. № 6 15
