sin
α
0
−
ˉ
ω
S
п
1 1
=
−
ˉ
b
1
cos
α
0
+ ˉ
ω
S
п
2 1
= ˉ
b
2
)
,
ˉ
ω
S
п
1 2
−
ˉ
ω
S
п
1 1
= ˉ
b
3
−
ˉ
b
1
−
sin ˆ
α
0
ˉ
ω
S
п
2 2
−
ˉ
ω
S
п
2 1
= ˉ
b
4
−
ˉ
b
2
+ cos ˆ
α
0
)
.
(9)
Из второй пары уравнений (9) выбираются какие-либо две пе-
ременные собственного дрейфа
ω
B
п
, которые становятся функциями
оставшегося только одного неизвестного собственного дрейфа. После
этого из первой пары уравнений (9) тригонометрические функции вы-
ражаются через неизвестный собственный дрейф и находится тангенс
уточненного азимута:
tg ˆˆ
α
0
=
−
ˉ
b
1
+ ˉ
ω
S
п
1 1
ˉ
b
2
−
ˉ
ω
S
п
2
|
1
,
где
ω
S
п
1 1
и
ω
S
п
1 2
— функции неизвестного собственного дрейфа.
Далее используются известные тригонометрические тождества
sin ˆˆ
α
=
tg ˆˆ
α
r
1 + tg ˆˆ
α
2
или
cos ˆˆ
α
=
1
r
1 + tg ˆˆ
α
2
,
после подстановки которых возникает квадратное уравнение относи-
тельно неизвестного собственного дрейфа
ω
B
п
3
−
ˉ
b
1
+ [m
11
m
21
]
|
1
ω
B
п
1
ω
B
п
2
+ m
31
|
1
ω
B
п
3
2
+
+ ˉ
b
2
−
[m
12
m
22
]
|
1
ω
B
п
1
ω
B
п
2
−
m
32
|
1
ω
B
п
3
2
= 1
,
что требует последующей проверки найденных неизвестных решений
и выбора одного их них.
Решение уравнений относительно неизвестных собственных
дрейфов и азимута по данным режима навигации
.
После уточне-
ния дрейфов и азимута через некоторый промежуток времени следует
повторить коррекцию. Однако теперь существует только РН. В этом
случае для двух положений объекта возникает следующая система
уравнений:
−
sin
α
0
+ ˉ
ω
S
п
1 1
+ sin ˆ
α
0
= ˉ
b
1
cos
α
0
+ ˉ
ω
S
п
2 1
−
cos ˆ
α
0
= ˉ
b
2
)
(10)
— для РН в остановке в 1-м положении;
−
sin
α
0
+ ˉ
ω
S
п
1 2
+ sin ˆ
α
0
= ˉ
b
3
cos
α
0
+ ˉ
ω
S
п
2 2
−
cos ˆ
α
0
= ˉ
b
4
)
(11)
— для РН в остановке во 2-м положении.
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2014. № 6 19
