В этих уравнениях известными являются оценка угла азимута
ˆ
α
и
параметры
ˉ
b
1
,
ˉ
b
2
,
ˉ
b
3
,
ˉ
b
4
колебаний Шулера в двух положениях.
Преобразуем выражения (10) и (11), получим
ˉ
ω
S
п
1 2
−
ˉ
ω
S
п
1 1
= ˉ
b
3
−
ˉ
b
1
ˉ
ω
S
п
2 2
−
ˉ
ω
S
п
2 1
= ˉ
b
4
−
ˉ
b
2
)
.
(12)
Введем соотношение для приведенного дрейфа относительно тре-
тей оси
ˆ
ω
S
п
3 1
= m
0
3
|
1
ω
B
п
=
b
5
или
ˉˆ
ω
S
п
3 1
= m
0
3
|
1
ˉ
ω
B
п
= ˉ
b
5
(13)
как дополнение к системе (12).
Теперь возникает замкнутая линейная система уравнений (12), (13)
относительно вектора неизвестного собственного дрейфа БИНС
ω
B
п
.
После нахождения вектора собственного дрейфа определяется уточ-
ненная оценка азимута из соотношений (10) или (11):
sin
α
0
=
−
ˉ
b
1
−
sin ˆ
α
0
−
ˉ
ω
S
п
1 1
cos
α
0
= ˉ
b
2
+ cos ˆ
α
0
−
ˉ
ω
S
п
2 1
)
,
tg
α
0
=
sin
α
0
cos
α
0
=
−
ˉ
b
1
−
sin ˆ
α
0
−
ˉ
ω
S
п
1 1
ˉ
b
2
+ cos ˆ
α
0
−
ˉ
ω
S
п
2
|
1
.
Вариант ZUPT-2.
Для данного варианта ZUPT предполагается,
что оценка текущего азимута является достаточно точной
α
0
= ˆ
α
0
и
поэтому требуется оценить только собственные дрейфы ВИУС.
Собственные дрейфы ВИУС можно оценить в РН при остановлен-
ном в некотором положении ПО. Здесь возникает следующая система
уравнений:
−
sin
α
0
+ ˉ
ω
S
п
1
+ sin ˆ
α
0
= ˉ
b
1
cos
α
0
+ ˉ
ω
S
п
2
−
cos ˆ
α
0
= ˉ
b
2
)
)
ˉ
ω
S
п
1
= ˉ
b
1
ˉ
ω
S
п
2
= ˉ
b
2
(14)
— для РН в остановке,
ˆ
ω
S
п
3
= m
0
3
ω
B
п
=
b
5
или
ˉˆ
ω
S
п
3
= m
0
3
ˉ
ω
B
п
= ˉ
b
5
.
(15)
Система уравнений (14) и (15) является линейной и легко решается.
Моделирование режима ZUPT.
Исходные данные для модели-
рования: шаг дискретности – 0,005 с (200 Гц); широта
ϕ
= 60
◦
; азимут
α
= 45
◦
. Модели ВИУС и ВИЛУ — импульсные. Угловое положение
объекта: углы тангажа и крена
ϑ
= 0
◦
,
γ
= 0
◦
. Колебания объекта
отсутствуют. Значения дрейфов, принятые при моделировании (с
−
1
),
следующие: [
10
−
7
,
−
10
−
7
,
10
−
7
]. Дрейфы ВИУС определяются на вре-
менном интервале от 40 до 200 с (рис. 1).
После определения дрейфов происходит их компенсация (после
200 с). Результаты компенсации показаны на графиках, иллюстриру-
20 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2014. № 6
