При начальном старте ПО целесообразно использовать режим
ZUPT-1, когда формируется система уравнений по двум различным
угловым положениям ПО. Это обеспечивает получение хорошей на-
чальной точности. В процессе движения, когда происходит компенса-
ция вычисленных дрейфов, можно предположить, что характеристики
точности БИНС поддерживаются на достаточно хорошем уровне.
Поэтому в процессе движения используется режим ZUPT-2, когда
формирование системы уравнений для дрейфов происходит только в
одном угловом положении объекта.
ЛИТЕРАТУРА
1.
Savage P.G.
Strapdown Analytics / Published by: Strapdown Associates, Inc. Maple
Plain. Minnesota, 2000. Part 1. 847 p.; Part 2. 723 p.
2.
Бабич О.А.
Обработка информации в навигационных комплексах. М.: Машино-
строение, 1991. 512 с.
3.
Гупалов В.И.
,
Мочалов А.В.
,
Боронахин А.М.
Инерциальные методы и средства
определения параметров движения объектов. СПб.: Изд-во СПб-ГЭТУ “ЛЭТИ”,
2000. 84 с.
4.
Дмитриев С.П.
Инерциальные методы в инженерной геодезии. СПб: ГНЦ РФ —
ЦНИИ “Электроприбор”, 1997. 208 с.
5.
Лобусов Е.С.
,
Фомичев А.В.
Исследование режима ZUPT-коррекции для БИНС //
Труды девятого междунар. симп. Интеллектуальные системы. М.: 2010. С. 514–
519.
REFERENCES
[1] Savage P.G. Strapdown Analytics. Minnesota, Strapdown Associates, Inc. Maple
Plain, 2000. 847 p. (part 1), 723 p. (part 2).
[2] Babich O.A. Information processing in navigational complex. Moscow,
Mashinostroenie Publ., 1991. 512 p.
[3] Gupalov V.I., Mochalov A.V., Boronakhin A.M. Inertsial’nye metody i sredstva
opredeleniya parametrov dvizheniya ob’ektov [Inertial methods and techniques of
parameters identification of objects motion]. SPb., SPb-GETU “LETI” Publ., 2000.
84 p.
[4] Dmitriev S.P. Inertial methods in engineering geodesy. SPb., GNTs RF–TsNII
“Elektropribor” Publ., 1997. 208 p.
[5] Lobusov E.S., Fomichev A.V. Research of ZUPT-correction mode for BINS.
Tr. devyatogo mezhdunar. simp. “Intellektual’nye sistemy”
[Proc. 9th Int. Symp.
“Intelligence Systems”], Moscow, 2010, pp. 514–519 (in Russ.).
Статья поступила в редакцию 30.01.2014
Лобусов Евгений Сергеевич — канд. техн. наук, доцент кафедры “Системы авто-
матического управления” МГТУ им. Н.Э. Баумана. Автор более 80 научных работ в
области навигации и систем управления сложными динамическими объектами.
МГТУ им. Н.Э. Баумана, Российская Федерация, 105005, Москва, 2-я Бауманская ул.,
д. 5.
Lobusov E.S. — Cand. Sci. (Eng.), assoc. professor of “Automatic Control Systems”
department of the Bauman Moscow State Technical University. Author of more than 80
publications in the field of navigation and control systems of complex dynamic objects.
Bauman Moscow State Technical University, 2-ya Baumanskaya ul. 5, Moscow, 105005
Russian Federation.
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2014. № 6 23
