собственного дрейфа практически не проявится в исходных уравнени-
ях, т.е. данная вертикальная компонента не является решением систем
(1) и (3). Поэтому в РНВ дополнительно оценивается скорость ухода
угла рыскания
ˆ
ω
S
п
3 1
=
b
5
относительно вертикальной оси НСК. Ско-
рость ухода относительно вертикальной оси отчетливо проявляется
только при малом уровне внешних колебаний ПО и поэтому подда-
ется обработке, например с помощью метода наименьших квадратов.
Таким образом, к исходным уравнениям (1) и (3) добавляется еще одно
скалярное уравнение измерений:
ˆ
ω
S
п
3 1
= m
0
3
|
1
ω
B
п
=
b
5
.
(5)
Замечание.
В платформенных ИНС дрейф платформы относи-
тельно вертикальной оси и внешние колебания ПО разделены, поэтому
скорость дрейфа может быть определена внешними измерениями. В
этом случае уравнение (5) получается без существенных трудностей
и ограничений на угловое движения ПО.
Следовательно, чтобы избавиться от оценки скорости ухода отно-
сительно вертикали необходимо, чтобы в одном из положений БИНС
(1 или 2) отчетливо проявилась третья компонента собственного дрей-
фа, т.е. одно из положений БИНС должно существенно отличаться от
горизонта.
Анализ структуры (1) и (3) позволяет предложить чрезвычайно
простой путь решения. Выразим из системы уравнений (1) (первая
пара уравнений) тригонометрические функции
−
sin
α
0
= ˉ
b
1
−
ˉ
ω
S
п
1 1
cos
α
0
= ˉ
b
2
−
ˉ
ω
S
п
2 1
)
(6)
и подставим их во вторую пару уравнений (3). После несложных пре-
образований имеем
ˉ
ω
S
п
1 2
−
ˉ
ω
S
п
1 1
= ˉ
b
3
−
ˉ
b
1
−
sin ˆ
α
0
ˉ
ω
S
п
2 2
−
ˉ
ω
S
п
2 1
= ˉ
b
4
−
ˉ
b
2
+ cos ˆ
α
0
)
.
(7)
В качестве дополнения к системе (7) с учетом отмеченных особен-
ностей решения введем следующее соотношение:
ˆ
ω
S
п
3 1
= m
0
3
|
1
ω
B
п
= b
5
.
(8)
Таким образом, возникает замкнутая линейная система уравне-
ний (7) и (8) относительно вектора неизвестного собственного дрейфа
БИНС
ω
B
п
. После определения вектора собственного дрейфа вычисля-
ются тригонометрические функции по соотношениям (6), т.е. опреде-
ляется уточненная оценка азимута.
В тех случаях, когда соотношение (5) отсутствует, следует решать
исходную нелинейную систему уравнений (6) и (7):
18 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2014. № 6
