Рис. 1. Приведенные оценки дрейфов (с
−
1
) ВИУС по горизонтальным осям НСК
Рис. 2. Изменение углового положения объекта (векторная часть кватерниона)
ющих изменение кватерниона (векторная часть) углового положения
ПО (рис. 2), изменение угла рыскания (рис. 3) и колебания Шулера по
линейной скорости (две горизонтальные составляющие, рис. 4).
На рис. 5 показаны действующие возмущения для случая опреде-
ления вертикального дрейфа при колеблющемся объекте, который
находится в горизонте (углы тангажа и крена
ϑ
= 0
◦
,
γ
= 0
◦
).
Модели ВИУС и ВИЛУ — импульсные. Широта
ϕ
= 60
◦
; азимут
α
= 45
◦
. Оценки дрейфов в ССК: 1,065441178952939
∙
10
−
7
(6,5%);
– 1,014019850490271
∙
10
−
7
(1,4%); 1,004983689103105
∙
10
−
7
(0,5%).
Рекомендации по применению режима ZUPT.
Рассмотренные
варианты реализации режима ZUPT позволяют дать вполне опреде-
ленные рекомендации по его использованию.
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2014. № 6 21
