•
если
M = 1
,
5
,
тогда
C
y
a
огр
= 0
,
8
,
C
x
a
= 0
,
1077657231
−
0
,
0008832015449
∙
C
y
a
+ 0
,
3366453852
∙
C
2
y
a
;
•
если
M = 2
,
0
,
тогда
C
y
a
огр
= 0
,
65
,
C
x
a
= 0
,
09348896276
−
0
,
004226631765
∙
C
y
a
+ 0
,
4348013577
∙
C
2
y
a
.
Поскольку условия по числу М заданы дискретно, то в этом случае
в расчетах выполняется переход к следующим диапазонам изменения
значения М согласно близости к середине интервала дискретности
изменения:
M = 0
,
6
→
M
≤
0
,
8;
M = 0
,
9
→
M
2
(0
,
8; 0
,
97] ;
M = 1
,
1
→
M
2
(0
,
97; 1
,
2] ;
M = 1
,
5
→
M
2
(1
,
2; 1
,
75] ;
M = 2
,
0
→
M
>
1
,
75
.
Перегрузка
N
y
не должна превышать четырех единиц и должна
удовлетворять следующему условию:
N
y
mg
qS
< C
y
a
огр
.
Введем обозначения переменных:
x
1
=
V
;
x
2
= Θ;
x
3
=
m
;
x
4
=
H
;
x
5
=
X.
Тогда система ДУ (1) запишется в следующем виде:
˙
x
1
=
1
x
3
(
Pg
−
C
x
a
qS
−
x
3
g
sin
x
2
) ;
˙
x
2
=
1
x
1
x
3
(
C
y
a
qS
−
x
3
g
cos
x
2
) ;
˙
x
3
=
f
т
;
˙
x
4
=
x
1
sin
x
2
;
˙
x
5
=
x
1
cos
x
2
;
q
(
x
1
, x
4
) =
ρ
(
x
4
)
x
2
1
2
.
Критерии оптимизации алгоритма наведения ОУ формулируются
в виде:
1) максимизации скорости подхода
V
T
к ТН;
2) минимизации промаха ОУ
X
T
−
X
ц
к ТН;
3) максимизации угла подхода
Θ
T
к ТН.
Закон наведения формируется как ПИД-регулятор [3, 4]: для диф-
ференциального звена формируется угол
˙
ε,
а для пропорционального
и интегрального — сигнал
χ
=
ε
−
Θ
.
Таким образом, управляющий
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2014. № 5 19
