y
(3)
1
(
τ
) =
R
1
cos
τ
−
R
2
sin
τ
+
R
3
sin 3
τ
+
R
4
cos 3
τ,
y
(3)
2
(
τ
) =
−
R
2
cos
τ
+
R
1
sin
τ
−
R
4
sin 3
τ
−
R
3
cos 3
τ,
y
(3)
3
(
τ
) =
−
R
5
cos
τ
−
R
6
sin
τ
−
R
6
sin 3
τ
+
R
7
cos 3
τ,
y
(3)
4
(
τ
) =
−
R
6
cos
τ
+
R
8
sin
τ
−
R
5
sin 3
τ
+
R
6
cos 3
τ
;
здесь
R
1
=
(
K
−
1)(2
−
3
K
)
4
K
(2
−
K
)
, R
2
=
(3
K
−
1)(
K
−
1)
2
K
,
R
3
=
(3
K
2
−
6
K
+ 4)(
K
−
1)
6
K
(4
−
3
K
)
, R
4
=
(
K
−
1)(4
K
2
−
5
K
+ 2)
4
K
(3
K
−
2)
,
R
5
=
4
K
2
−
5
K
+ 2
8
K
, R
6
=
3
K
2
−
6
K
+ 4
24
K
,
R
7
=
5
K
+ 4
K
2
+ 2
8
K
, R
8
=
4
K
2
+
K
−
2
8
K
.
Найденное периодическое решение системы
(4),
порождаемое соб
-
ственной частотой
ω
2
=
K
−
1
с точностью до
с
3
включительно
,
для
исходного времени имеет вид
y
1
(
t
) =
c
3
(
R
1
cos
γ
−
R
2
sin
γ
+
R
3
sin 3
γ
+
R
4
cos 3
γ
) +
. . . ,
y
2
(
t
) =
c
3
(
−
R
2
cos
γ
+
R
1
sin
γ
−
R
4
sin 3
γ
−
R
3
cos 3
γ
) +
. . . ,
y
3
(
t
) =
c
sin
γ
+
c
3
(
−
R
5
cos
γ
−
R
6
sin
γ
−
R
6
sin 3
γ
+
R
7
cos 3
γ
) +
. . . ,
y
4
(
t
) =
c
cos
γ
+
c
3
(
−
R
6
cos
γ
+
R
8
sin
γ
−
R
5
sin 3
γ
+
R
6
cos 3
γ
) +
. . . ,
где
γ
=
Ω
t
(
K
−
1)
A
µ
1 +
3
K
−
1
2
c
2
+
. . .
¶
,
а период равен
T
=
2
π
Ω(
K
−
1)
µ
1 +
1
2
(3
K
−
1)
c
2
+
. . .
¶
.
Таким образом
,
в рамках нелинейного анализа уравнений движе
-
ния динамически настраиваемого гироскопа получены в явном виде
поправки к собственным частотам нелинейных колебаний ротора
.
По
-
лученные теоретические результаты учитываются при оценке погреш
-
ностей динамически настраиваемого гироскопа
.
72 ISSN 0236-3933.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. "
Приборостроение
". 2004.
№
1
