Рис. 7. Полевая калибровка магнитного компаса
точнее можно оценить
α
, но тем меньше вероятность, что
α
на всем
протяжении пути можно считать постоянным.
Основной возможностью оценить ошибки магнитного компаса в
отсутствие измерений спутниковой системы является совместная об-
работка его показаний и показаний ИНС. Однако частоты ошибок
двух систем (магнитных возмущений и гироскопического дрейфа) до-
статочно близки, особенно на первом этапе маршрута (от 300 до 600 с)
— интервале интенсивного разогрева микромеханических датчиков и
электроники, что затрудняет их разделение (рис. 8).
Если гироскопы используются только для определения интервалов
сильных магнитных возмущений, то нет необходимости далее кали-
бровать их параметры, при этом с успехом могут быть использованы
даженизкоточныегироскопы. Если жегироскопы будут использованы
непосредственно для счисления пути, то смещения их нулевых сигна-
лов и ошибки масштабного фактора должны быть включены в вектор
состояния алгоритма оценивания.
Полевая калибровка гироскопических датчиков.
В принципе, суще-
ствует возможность полевой калибровки дрейфа гироскопов непосред-
Рис. 8. Разница курсовых показаний гироскопического датчика и магнитного
компаса
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2006. № 3 71
