датчиков с цифровым выходом: акселерометров ADXL202 производ-
ства Analog Devices, пьезогироскопов ENC-03J производства Murata
Manufacturing Co., измерителей напряженности магнитного поля —
магниторезистивных датчиков Honeywell HMC 1022/2021Z, а также
миниатюрный баровысотомер;
— приемник GPS/ГЛОНАСС, основанный на технологии высоко-
чувствительной обработки спутниковых сигналов SiRF [1];
— блок питания (аккумуляторная батарея, обеспечивающая напря-
жение 12 В, и устройство сопряжения);
— устройства записи, отображения и совместной обработки сиг-
налов измерителей (накопитель информации, переносной компьютер
типа Notebook).
В качестве инерциально-измерительного блока была использована
бесплатформенная инерциальная навигационная система “КомпаНав-2”
производства российской компании “ТеКнол” [2]. Сверхкомпактная
интегрированная навигационная система “КомпаНав-2” представляет
собой сочетание недорогих компактных микро-электромеханических
датчиков и высокоскоростного процессорного чипа. Вместе с высо-
кочувствительным приемником GPS/ГЛОНАСС она образует нави-
гационный прибор для широкого круга применений. Оригинальный
алгоритм, включающий в себя анализ временных рядов, алгебру ква-
тернионов, теорию оценивания, позволяет карманному устройству
работать как полноценная навигационная система. Различные вари-
анты программного обеспечения позволяют эффективно использовать
систему в целях авиационной (самолеты, вертолеты, беспилотные
летательные аппараты), наземной (автомобильной и пешеходной) и
морской навигации.
Система изготавливается в двух вариантах: в “легком” и в прочном
корпусе. Прочный корпус обеспечивает термо-, влаго- и виброзащиту
чувствительных элементов (рис. 2).
Система имеет следующие характеристики: габаритные размеры
110
×
85
×
35 мм (в настоящее время завершается разработка сверх-
миниатюрного варианта), вес 0,3 кг, энергопотребление 1,5 Вт, частота
выдачи информации от 10 до 50 Гц в зависимости от задачи. Диапазон
измеряемых скоростей: до 150 град/с при ускорениях до
2
g
. Точность
определения углов ориентации (крен, тангаж) в автономном режиме:
0,2. . . 0,3 град при стационарном движении, 1,5. . . 2 град при движе-
нии с ускорением; в режиме интегрирования показаний с сигнала-
ми спутниковой навигационной системы: 0,2. . . 0,4 град при стацио-
нарном режиме, 0,7. . . 1 град при движе нии с ускоре ние м. Точность
определения курса в автономном режиме составляет 2. . . 3 град в от-
сутствие магнитных возмущений; 0,5. . . 1,5 град в интегрированном
режиме. Выставка модуля производится в течение 10 с.
66 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2006. № 3
