Рис. 3. Крепление персонального навигационного комплекса на теле человека
плекса, поэтому единственным требованием к ее установке является
обеспечение максимального телесного угла обзора небосвода. Испы-
тания показали, что вполне приемлемым вариантом может считаться
крепление антенны приемника на плече.
Калибровка отдельных составляющих персонального навига-
ционного комплекса.
Калибровка в отсутствие сигналов спутни-
ковых навигационных систем.
Предварительная калибровка магни-
тометров
. В идеальном случае зависимость показаний горизонтально
расположенных магнитометров друг от друга графически представля-
ет собой окружность с центром в нулевой точке (
H
x
max
=
H
y
max
—
величина горизонтальной составляющей вектора напряженности маг-
нитного поля Земли в данной точке). На маршруте эти показания ис-
кажаются действием различного рода возмущений, “жестких” и “мяг-
ких” (рис. 4).
Предварительную калибровку магнитометрических датчиков про-
водят в специальном помещении, по возможности свободном от ис-
точников возмущения магнитного поля Земли, на столе с горизонталь-
ной поверхностью. Инерциально-измерительный блок поворачивается
вокруг своей оси на 360
◦
, при этом записываются показания магнито-
метров. Для горизонтально расположеных датчиков модель измерений
принимает вид
H
x
изм
=
X
sf
×
H
x
+
X
0
;
H
y
изм
=
Y
sf
×
H
y
+
Y
0
,
где(
X
sf
, Y
sf
)
, (
X
0
, Y
0
) — масштабные факторы и смещения нулевого
сигнала соответствующих магнитометров.
68 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2006. № 3
