Выводы.
Рассмотрены вопросы динамики многомерных систем
ДСД. Получены выражения для функций Найквиста, позволяющие
исследовать устойчивость многомерной системы ДСД на различных
режимах работы.
Проведенные эксперименты показали работоспособность системы
управления МР с рассмотренной структурной схемой. На динамику
системы ДСД существенно влияют параметры внешней среды и зна-
чения коэффициентов матриц при интеграторах. При выборе этих ко-
эффициентов следует учитывать наличие двухсторонних связей между
задающим и исполнительным МР. В случае, когда матричные переда-
точные функции задающего и исполнительного МР одинаковы, выби-
рать коэффициенты при интеграторах можно, ограничиваясь рассмо-
трением свойств только одного МР (задающего или исполнительного).
ЛИТЕРАТУРА
1.
Кулешов В.С.
,
Лакота Н.А.
Дистанционно управляемые роботы и манипулято-
ры. М.: Машиностроение, 1986.
2.
Лесков А.Г.
,
Илларионов В.В.
,
Лескова С.М.
,
Полухин В.И.
Разработка
функционально-моделирующих стендов для подготовки операторов космиче-
ских манипуляционных роботов // Тез. докл. 6-й МНТК “Пилотируемые полеты
в космос”, Звездный городок, 2005. С. 179–180.
3.
Медведев В.С.
,
Лесков А.Г.
,
Ющенко А.С.
Системы управления манипуляцион-
ных роботов. М.: Наука, 1978.
4.
Егоров И.Н.
,
Жигалов Б.А.
,
Кулешов В.С.
Проектирование следящих систем
двустороннего действия. М.: Машиностроение, 1980.
5.
Nohmi M.
,
Bock T
. Contact task by force feedback teleoperation under communication
time delay. Human-robot interaction. Ed. by Nilanjan Sarkar, Itech Education and
Publishing, Vienna, Austria, 2007. Р. 522.
6.
Алферов Г.В.
,
Кулаков Ф.М.
,
Нечаев А.И.
,
Чернакова С.Э.
Информационные
системы виртуальной реальности в мехатронике и робототехнике. СПб.: СОЛО,
2006.
7.
Казмиренко В.Ф.
,
Лесков А.Г.
,
Введенский В.А.
Системы следящих приводов.
М.: Энергоатомиздат, 1993.
8.
Лесков А.Г.
,
Калеватых И.А.
Экспериментальные исследования алгоритмов
управления связанным движением двурукого манипуляционного робота // Вест-
ник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение. № 4. 2012. С. 33–43.
REFERENCES
1.
Kuleshov V.S.
,
Lakota N.A.
Distantsionno upravlyaemye roboty i manipulyatory
[Remote-controlled robots and manipulators]. Moscow, Mashinostroenie Publ., 1986.
328 p.
2.
Leskov A.G.
,
Illarionov V.V.
,
Leskova S.M.
,
Polukhin V.I.
The development of
functional modeling stands for training operators of space robotic manipulators.
Trudy 6 Mezhdunar. Nauchno-Prakt. Konf. “Pilotiruemye polety v kosmos”
[Proc.
6th Int. Sci. Pract. Conf. "Manned space flights"], Moscow, 2005, pp. 179–180 (in
Russ.).
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2013. № 2 77
