При управлении считыванием используются зависимости (фото-
грамметрические формулы пересчета) и находится положение
(
x
II
ijpq
, y
II
ijpq
) соответствующих узловых точек на изображении II, соот-
ветствующие гипотезе
D
pq
. Именно в этих точках в блоке памяти II
считываются гипотетические значения облученностей
f
II
ijpq
.
Блок вычисления функционалов настраивается на гипотезу
D
pq
пу-
тем ввода значений условного математического ожидания
m
pq
и апри-
орной вероятности гипотезы
P
pq
, сформированных автоматическим
оптимизатором.
В блок вычисления функционалов, настроенный на гипотезу
D
pq
,
из блока памяти I поступает множество значений
f
I
ij
, а такж е для
проверяемой гипотезы
D
pq
множество значений
f
II
ijpq
из блока па-
мяти II. Далее по формулам (2)–(4) рассчитываются значения функ-
ционала
I
pq
и оценивается вектор состояния (ошибок)
ˆ
X
pq
. Значение
функционала
I
pq
представляет собой меру несовпадения для проверя-
емой гипотезы
D
pq
облученностей изображений I и II стереопары.
Рассчитанные значения
I
pq
и
ˆ
X
pq
поступают в блок памяти III
и хранятся там до завершения этапа. Далее происходит генерирова-
ние новой гипотезы и рассчитываются соответствующие ей значения
функционала
I
pq
и оценки вектора состояния (ошибок)
ˆ
X
pq
.
Этап II
начинается после того, как набран необходимый объем
выборки или, другими словами, проведено
N
циклов генерирования
гипотез расчета функционалов и вектора состояния, которые хранятся
в блоке памяти III. Там же хранятся все параметры, определяющие ги-
потезы. После формирования сигнала о завершении
N
циклов расчета
из блока памяти III значения функционалов поступают в блок поиска
минимального значения функционала
I
pq
на множестве гипотез
D
pq
.
В блоке поиска определяется гипотеза
D
μν
, для которой функционал
I
μν
принимает минимальное значение. На основе этой информации из
блока памяти III извлекается оценка вектора состояния
ˆ
X
μν
, соответ-
ствующая гипотезе
D
μν
, а из блока карты рельефа — соответствующий
массив значений рельефа
h
μν
(
X, Y
)
. Извлеченные значения подают-
ся в блок расчета уточненных элементов внешнего ориентирования,
входящий в блок управления считыванием, т.е. находится положение
x
II
ijμν
, y
II
ijμν
соответствующих узловых точек на втором изображении,
соответствующие гипотезе
D
μν
. Именно в этих точках в блоке памяти
II считываются гипотетические значения облученностей
f
II
ijμν
.
Таким образом, в результате обработки стереопары на втором изо-
бражении
f
II
ij
с использованием зависимостей (1) определяются коор-
динаты каждого пиксела изображения.
Одновременно с блока управления считыванием уточненные ко-
ординаты вводятся в навигационную систему для ее корректировки.
Следует полагать, что использование стереомножества изображений
местности приведет к увеличению точности определения координат.
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2009. № 3 49
