является отсутствие ограничений на значения начальных ошибок на-
вигационной системы. Однако реализация данных алгоритмов, осо-
бенно в случае многопараметрического оценивания, требует значи-
тельной производительности ЭВМ. В задаче многопараметрического
оценивания навигационных параметров по наблюдениям геофизиче-
ских полей отделяется часть, связанная с нелинейной зависимостью
геофизических полей от позиционных координат (для этой части па-
раметров сохраняется сплошной перебор вариантов для решения про-
блемы ликвидации больших начальных отклонений), а по отноше-
нию к другим параметрам отказываются от сплошного перебора и ис-
пользуют методы фильтрации. Теоретической основой такого подхода
является метод рекуррентно-поискового оценивания [22] и его непре-
рывный аналог [14], объединяющие идеи калмановской фильтрации
и теории проверки гипотез. Однако поисковые алгоритмы требуют
больших вычислительных затрат, обусловленных полным перебором
гипотез.
Для решения задач многопараметрического оценивания при боль-
ших начальных ошибках навигационной системы предлагается ис-
пользовать комбинированные алгоритмы оценивания, базирующиеся
на совместном оптимальном оценивании и проверке статистических
гипотез (так называемом рекуррентно-поисковом оценивании) и со-
четающие в себе идеи поиска и фильтрации. Комбинированные ал-
горитмы представляют собой сочетание поисковых и беспоисковых
алгоритмов, полученных как на основе строгого решения задачи опти-
мизации [22], так и на основе инженерной интуиции и опыта. Они не
имеют ограничений на значения начальных ошибок рассогласования
и в ряде случаев не предъявляют особых требований к ЭВМ при своей
реализации.
Таким образом, цель настоящей работы — обоснование и разра-
ботка методики формирования в автоматическом режиме простран-
ственной полутоновой модели местности, создаваемой по материалам
воздушного фотографирования, для решения задачи повышения ин-
формативности, достоверности и сокращения сроков представления
формируемой при инженерной разведке выходной видовой разведы-
вательной информации.
Теоретические предпосылки.
Априори известна математическая
модель технического средства получения видовой информации для
конкретных условий полета (высоты полета, главного расстояния аэро-
фотоаппарата, положения главной точки аэроснимка и т.д.) [3, 4, 8],
которая представляется в следующем виде:
x
=
p
(
X
S
, Y
S
, H
S
, ψ, ϑ, γ, X, Y, h
(
X, Y
));
y
=
q
(
X
S
, Y
S
, H
S
, ψ, ϑ, γ, X, Y, h
(
X, Y
));
X
=
P
(
X
S
, H
S
, ψ, ϑ, γ, x, y, F, h
(
X, Y
));
Y
=
Q
(
Y
S
, H
S
, ψ, ϑ, γ, x, y, F, h
(
X, Y
))
,
(1)
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2009. № 3 43
