Методика формирования пространственной полутоновой модели
местности включает ряд последовательных этапов. Блок-схема реали-
зации двух этапов методики представлена на рис. 2:
1. Этап поиска минимального значения функционала
I
μν
и соответ-
ствующей ему гипотезы
D
μν
, для которой имеется наилучшее совпа-
дение облученностей первого и второго (гипотетического, для
D
μν
)
изображений стереопары.
2. Этап расчета уточненных элементов внешнего ориентирования
второго изображения стереопары и расчета по уравнениям наблюдения
прямоугольных координат каждого пиксела изображения.
Этап 1.
Блоки памяти I, II хранят информацию о стереопарах
изображений. В некоторый момент времени блоком датчиков оптико-
электронной системы фиксируется два изображения местности, име-
ющие значительную степень перекрытия. Множество значений
f
I
ij
записываются в блок памяти I с шагом дискретизации
δ
. Второе изо-
бражение дискретизируется по координатам
x, y
с шагом гораздо более
мелким, чем
δ
так, чтобы в дальнейшем можно было с необходимой
точностью управлять считыванием со второго изображения в произ-
вольной точке
(
x, y
)
. В блоке памяти II, хранящем информацию о
втором изображении, записывается массив
f
II
ξη
.
Автоматический оптимизатор выполняет две функции: генериро-
вание проверяемых гипотез
D
pq
о возможном местоположении ле-
тательного аппарата; поиск минимума функционалов по возможным
гипотезам.
Одновременно осуществляется настройка блока вычисления функ-
ционалов на генерируемую гипотезу путем расчета условного матема-
тического ожидания
m
pq
.
Навигационная система измеряет текущие значения элементов
внешнего ориентирования летательного аппарата
X
∗
,
Y
∗
,
H
∗
,
ψ
∗
,
ϑ
∗
,
γ
∗
, которые подаются в блок управления считыванием и автомати-
ческий оптимизатор. Генерирование гипотезы
D
pq
осуществляется с
учетом измеренных значений элементов внешнего ориентирования,
которые определяют центры “доверительного куба” и “доверительно-
го сферического куба” для второго изображения.
Одновременно в навигационной системе формируются значения
элементов условной ковариационной матрицы
G
ошибок корректиру-
емой навигационной системы, которые подаются в блок вычисления
функционалов.
В блоке карты рельефа местности содержится цифровая карта ре-
льефа
h
(
x, y
)
в районе стереонаблюдений. После того как сформи-
рована гипотеза
D
pq
, в соответствии с этой гипотезой из блока кар-
ты рельефа местности извлекается массив значений рельефа
{
h
ijpq
}
в узловых точках местности
X
ijpq
,
Y
ijpq
, соответствующих узловым
точкам изображения I. Этот массив подается в блок управления счи-
тыванием.
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2009. № 3 47
