лутоновой модели ландшафта и объектов на нем [5], обеспечит воз-
можность измерений в пространстве модели (координат, высот, углов
наклона местности, площадей и других величин).
Такой подход позволит сократить время полной обработки мате-
риалов воздушного фотографирования [6], снизит нагрузку на деши-
фровщика и, как следствие, сократит сроки представления данных,
повысит их достоверность.
Алгоритмы восстановления пространственных характеристик сце-
ны по стереопаре изображений и создания пространственных полу-
тоновых моделей местности могут быть получены на основе локаль-
ной корреляции участков изображений, совмещения точечных призна-
ков и границ, динамического программирования, теории рекуррентно-
поискового оценивания и алгоритмов восстановления, использующих
информацию о поверхностях [7, 8].
Алгоритмы восстановления, основанные на теории рекуррентно-
поискового оценивания, использующие геофизические поля (оптиче-
ское, тепловое и поле рельефа), имеют ряд достоинств, которые позво-
ляют говорить о перспективности их применения при автоматизации
процесса определения координат объектов разведки [9–14]. К основ-
ным преимуществам стоит отнести высокую точность, помехоустой-
чивость, сходимость, независимость от временн´oй нестабильности
оптических полей, использование в качестве априорной информации
карт рельефа местности, а также возможность параллельных вычисле-
ний.
По методу определения отклонения от экстремума такие алго-
ритмы подразделяются на беспоисковые, поисковые и комбинирован-
ные [15].
Оптимальные (субоптимальные) беспоисковые алгоритмы ведут
свое происхождение от фильтра Калмана, примененного к специфиче-
ской задаче наблюдения нерегулярного и не поддающегося аналитиче-
скому описанию навигационного поля. Известны два строгих теорети-
ческих подхода к синтезу таких алгоритмов: нелинейная калмановская
фильтрация [16, 17] и нелинейная фильтрация Стратоновича [18, 19].
Главным недостатком дифференциального беспоискового алгоритма
является потеря работоспособности системой при начальных рассо-
гласованиях, превышающих радиус корреляции поля [20], а также при
нестационарности поля по дисперсии, математическому ожиданию и
спектру. Беспоисковыми алгоритмами могут быть ликвидированы на-
чальные отклонения, не превышающие первого экстремума — мини-
мума корреляционной функции.
Концепция поисковых алгоритмов строится на основе теории ста-
тистических решений [11–13, 21]. Особенностью глобальных поиско-
вых алгоритмов, связанных со сплошным перебором всех вариантов,
42 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2009. № 3
