Уравнения наблюдения для стереопары имеют следующий вид:
Z
=
F
(
X
∗
,
0
, h
k
) +
H
(
X
∗
, h
k
)
X
+
δZ
;
F
(
X
∗
,
0
, h
k
) = (
F
1
α
(
X
∗
,
0
, h
k
)
, . . . , F
ij
(
X
∗
,
0
, h
k
)
, . . . , F
nβ
(
X
∗
,
0
, h
k
))
т
;
H
т
(
X
∗
, h
k
) =
H
1
1
α
. . . H
1
i j
. . . H
1
n β
H
2
1
α
. . . H
2
i j
. . . H
2
n β
. . . . . . . . . . . . . . .
H
8
1
α
. . . H
8
i j
. . . H
8
n β
,
H
1
ij
=
dF
ij
(
X
∗
, h
)
d
Δ
X
h
=
h k
X
=0
;
H
2
ij
=
dF
ij
(
X
∗
, h
)
d
Δ
V
x
h
=
h k
X
=0
;
H
3
ij
=
dF
ij
(
X
∗
, h
)
d
Δ
H
h
=
h k
X
=0
;
H
4
ij
=
dF
ij
(
X
∗
, h
)
d
Δ
ϑ
h
=
h k
X
=0
;
H
5
ij
=
dF
ij
(
X
∗
, h
)
d
Δ
Y
h
=
h k
X
=0
;
H
6
ij
=
dF
ij
(
X
∗
, h
)
d
Δ
V
y
h
=
h k
X
=0
;
H
7
ij
=
dF
ij
(
X
∗
, h
)
d
Δ
ψ
h
=
h k
X
=0
;
H
8
ij
=
dF
ij
(
X
∗
, h
)
d
Δ
γ
h
=
h k
X
=0
,
где
F
(
X
∗
,
0
, h
k
)
— вектор облученностей соответственных точек изо-
бражений стереопары;
X
= (Δ
X,
Δ
V
x
,
Δ
H,
Δ
ϑ,
Δ
Y,
Δ
V
y
,
Δ
ψ,
Δ
γ
)
т
—
вектор ошибок бортовой навигационной системы летательного аппа-
рата;
X
∗
= (
X
∗
SII
, Y
∗
SII
, H
∗
SII
, ψ
∗
II
, ϑ
∗
II
, γ
∗
II
, X
∗
SI
, Y
∗
SI
, H
∗
SI
, ψ
∗
I
,
ϑ
∗
I
, γ
∗
I
)
т
— вектор измеренных значений элементов ориентирования
изображений;
h
=(
h
1
α
, h
1
α
+1
, . . . , h
1
β
;
h
2
α
, . . . , h
2
β
;
. . .
;
h
iα
, . . . , h
ij
, . . . ,
h
iβ
;
. . .
;
h
nα
, . . . , h
nβ
)
т
— вектор значений высот рельефа в визируемых
точках стереопары;
h
k
= (
h
k
1
б
, h
k
1
б
+1
, . . . , h
k
1
в
;
h
k
2
б
, h
k
2
б
+1
, . . . , h
k
2
в
;
. . .
;
h
k
i
б
,
h
k
i
б
+1
, . . . , h
k
ij
, . . . , h
k
i
в
;
. . .
;
h
k
n
б
, h
k
n
б
+1
, . . . , h
k
n
в
)
т
— вектор значений вы-
сот, извлекаемых из имеющейся цифровой карты рельефа.
Полученные изображения обрабатываются по следующему алго-
ритму в целях уточнения элементов внешнего ориентирования.
Назначаются доверительные “кубы”
2Δ
I
X
max
×
2Δ
I
Y
max
×
2Δ
I
H
max
и
2Δ
II
X
max
×
2Δ
II
Y
max
×
2Δ
II
H
max
для линейных координат и до-
верительные “сферические кубы”
2Δ
I
ψ
max
×
2Δ
I
ϑ
max
×
2Δ
I
γ
max
и
2Δ
II
ψ
max
×
2Δ
II
ϑ
max
×
2Δ
II
γ
max
для угловых координат с центрами
в точках с элементами ориентирования (
X
∗
SI
, Y
∗
SI
, H
∗
SI
,
ψ
∗
SI
,
ϑ
∗
SI
,
γ
∗
SI
)
и (
X
∗
SII
, Y
∗
SII
, H
∗
SII
, ψ
∗
SII
, ϑ
∗
SII
, γ
∗
SII
)
для первого и второго
снимков стереопары соответственно.
Под гипотезой
D
pq
понимаем предположение, что условное ма-
тематическое ожидание вектора ошибок навигационной системы
m D
pq
=
m
X
D
pq
,m
Y
D
pq
,m
H
D
pq
,m
ϑ
D
pq
,m
ψ
D
pq
,m
γ
D
pq
т
находится в кубе с центром в точке с координатами
Δ
X
pN
=
p
X
L
,
Δ
Y
pN
=
p
Y
L
,
Δ
H
pN
=
p
H
L
,
Δ
ϑ
q
=
q
ϑ
ϕ
,
Δ
ψ
q
=
q
ψ
ϕ
,
Δ
γ
q
=
q
γ
ϕ
.
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2009. № 3 45
