Оптимальный алгоритм обработки стереоскопической информа-
ции вытекает из исходной постановки задачи рекуррентно-поискового
оценивания и содержит три группы уравнений, которые решаются ре-
куррентно для
k
= 0
, N
:
ˆ
X
pqk
= ˆ
X
pqk
|
k
−
1
+
K
pqk
Δ
pqk
;
Δ
pqk
=
Z
k
−
˜
F X
∗
k
,
ˆ
X
pqk
|
k
−
1
, h
k
−
H
pqk
ˆ
X
pqk
|
k
−
1
=
=
Z
k
−
F X
∗
k
,
ˆ
X
pq k
|
k
−
1
, h
k
;
(2)
ˆ
X
pq k
+1
|
k
=
A
ˆ
X
pq k
;
K
pq k
=
Г
pq k
H
T
pq k
R
−
1
;
ˆ
X
pq
0
|−
1
=
m
pq
— уравнения оценок;
Г
pq k
=
Г
pq k
|
k
−
1
−
−
Г
pq k
|
k
−
1
H
т
pq k
H
pq k
Г
pq k
|
k
−
1
H
т
pq k
+
R
−
1
H
pq k
Г
pq k
|
k
−
1
;
(3)
Г
pq k
|
k
+1
=
A
Г
pq k
A
т
;
Г
pq
0
|−
1
=
G
— уравнения ковариаций;
I
pq k
=
I
pq k
−
1
+ Δ
pq k
2
Σ
−
1
pq k
+
ε
pq k
;
Σ
−
1
pq k
=
R
−
1
−
R
−
1
H
pq k
Г
pq k
H
т
pq k
R
−
1
;
(4)
ε
pq k
= ln
Г
pq k
|
k
−
1
|
R
|
|
Г
pq k
−
1
|
;
I
pq
−
1
= 0;
Г
pq
−
1
=
P
2
pq
— уравнения функционалов.
После обработки информации определяются все функционалы
I
pq N
, и в качестве наиболее вероятной гипотезы
D
μν
выбирается ги-
потеза, которой соответствует минимальное значение функционала
D
μν
= arg min
D
pq
I
pq N
.
Соответствующие выбранной гипотезе
D
μν
оценки ошибок пози-
ционных и угловых координат
Δ ˆ
X
N
=
μ
X
L
,
Δ ˆ
Y
N
=
μ
Y
L
,
Δ ˆ
H
N
=
μ
H
L
,
Δ ˆ
ϑ
N
=
ν
ϑ
ϕ
,
Δ ˆ
ψ
N
=
ν
ψ
ϕ
,
Δˆ
γ
N
=
ν
γ
ϕ
используются для уточнения
элементов внешнего ориентирования снимка:
ˆ
X
SII
N
=
X
∗
SII
N
−
Δ ˆ
X
N
;
ˆ
ϑ
SII
N
=
ϑ
∗
SII
N
−
Δ ˆ
ϑ
N
;
ˆ
Y
SII
N
=
Y
∗
SII
N
−
Δ ˆ
Y
N
;
ˆ
ψ
SII
N
=
ψ
∗
SII
N
−
Δ ˆ
ψ
N
;
ˆ
H
SII
N
=
H
∗
SII
N
−
Δ ˆ
H
N
;
ˆ
γ
SII
N
=
γ
∗
SII
N
−
Δˆ
γ
N
.
Измеряются координаты
x, y
каждого пиксела на одном из изобра-
жений и, при использовании соотношения (1), определяются коорди-
наты точек на местности, соответствующие каждому пикселу.
46 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2009. № 3
