где значения коэффициентов диагональной матрицы
Λ
могут быть
выбраны произвольно для обеспечения желаемой динамики замкну-
той системы. Сделать матрицы
B
2
и
C
2
квадратными можно путем
редукции имеющейся линеаризованной системы до 11-го порядка.
В результате замкнутая система с выбранными согласно выраже-
нию (7) матрицами
K
fb
и
K
sp
будет описываться уравнениями (6)
и иметь единичную матрицу
Ξ
коэффициентов усиления на нуле-
вой частоте, т.е. при
˙
x
2
= 0
из уравнений (6) будет следовать, что
y
20
=
C
2
x
20
=
C
2
[
−
Λ
−
1
B
2
K
sp
r
0
] = Ξ
r
0
. Значения всех диагональных
элементов матрицы
Λ
были выбраны равными – 1, и в результате
система распалась на одиннадцать независимых устойчивых аперио-
дических звеньев первого порядка с постоянной времени, равной 1 с.
Моделирование работы полученного регулятора в замкнутой си-
стеме, описываемого уравнениями (5) для развязки каналов управле-
ния внутреннего каскада, проводилось с исходной линеаризованной
моделью 127-го порядка. На рис. 6 показано, как система управления
отслеживает заданные сценарные изменения токов в катушках цен-
трального соленоида и полоидальных магнитных полей.
Контур управления током и формой плазмы (внешний много-
связный каскад).
Для слежения за заданными (программными) зна-
чениями тока и параметрами формы плазмы был разработан второй
контур регулирования (внешний многосвязный каскад), структурная
схема которого приведена на рис. 7. Регулируемыми величинами для
него являются отклонение тока плазмы и отклонения шести зазоров
Рис. 6. Слежение за сценарными токами (штриховая кривая) в обмотках:
а
— отклонения токов в катушках (сплошная кривая) от заданных значений в опорной
точке сценария;
б
— ошибки отслеживания токов
32 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2010. № 2
