где
Ω
З
= 15
,
04
◦
/ч — угловая скорость вращения Земли;
γ
— ази -
мут оси гироскопа в положении 3;
β
— угол между ИО ЛГ и
плоскостью горизонта.
Выходной сигнал гироскопа на модах “
+
” и “
−
“ в третьем поло-
жении состоит из трех составляющих (с учетом масштабного коэффи-
циента)
Ω
3
вых
±
= Ω
ПЗ
±
Ω
g
м
3
+ Ω
g
нм
3
;
(4)
здесь
Ω
g
м
,
Ω
g
нм
— магнитная и немагнитная составляющие дрейфа
нуля гироскопа, в общем случае меняющиеся во времени, в том числе
ислучайным образом.
В четвертом положении
Ω
4
вых
±
=
−
Ω
ПЗ
±
Ω
g
м
3
+ Ω
g
нм
3
.
(5)
Процесс измерения ГК занимает в каждом из измерительных поло-
жений ОЧ одинаковый интервал времени
Т
, иэтиизмерения следуют
друг за другом с минимальным разрывом во времени.
Углы
β
и
α
определяются путем измерения проекций местного
ускорения свободного падения
g
на ОЧ акселерометров, один из кото-
рых совпадает по направлению с ОЧ гироскопа, а другой — перпенди-
кулярен ей:
a
3
,
4
1
=
±
g
sin
β
+
a
о
1
;
a
3
,
4
2
=
±
g
sin
α
+
a
o
2
;
(6)
здесь
а
о
1
и
а
о
2
— смещения нулей акселерометров 1 и 2.
Из уравнений (5) и (6) определим углы
β
и
α
:
sin
β
= ((
a
3
1
−
a
4
1
)
/
2
g
+ Δ
a
о
1
/
2
g
;
sin
α
= ((
a
3
2
−
a
4
2
)
/
2
g
+ Δ
a
о
2
/
2
g,
(7)
где
Δ
а
о
1
,
Δ
a
о
2
— случайные составляющие смещения нулей акселеро-
метров 1 и2.
Из уравнений (3)–(7) легко найти значение азимута ИО гироскопа
γ
в третьем положении:
cos
γ
=
(Ω
+
вых3
+ Ω
−
вых3
)
/
2
−
(Ω
+
вых4
+ Ω
−
вых4
)
/
2 + (Ω
g
нм
3
−
Ω
g
нм
4
)
2Ω
З
cos
ϕ
−
−
a
13
−
a
14
2
g
tg
ϕ
−
Δ
a
01
2
g
tg
ϕ
cos
a
13
−
a
14
2
g
−
Δ
a
01
2
g
.
(8)
Соответственно углы наклона плоскостиГК иазимут ИО ГК (т.е.
азимут ИО ГК в первом положении) могут быть вычислены по фор-
мулам
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012. № 3 117
