Результаты моделирования алгоритмов структурно-параметричес-
кого синтеза системы управления нелинейным стохастическим ЛА
приведены на рисунке для следующих значений возмущений:
[
μ, ν
] = [0
,
0; 0
,
25
,
0
,
25; 3
,
3; 0
,
25
,
3; 3
,
0
,
25]
т
.
Во всех случаях заданы нулевые начальные условия, а затем да-
на команда для получения угла атаки в 15
◦
. Как следует из реакции
системы на различные возмущения, изменения
M
y
и
F
z
влияют на ка-
чество системы. На рисунке видно, что стационарный отклик системы
является наиболее чувствительным к изменениям
F
z
(изменения в
ν
),
а вариации в
M
y
(изменения в
μ
) оказывают влияние на устойчивость
и переходный процесс системы.
Выводы.
Разработан алгоритм на основе последовательного при-
ближения Галеркина, представлен алгоритм численного решения урав-
нения Гамильтона–Якоби–Беллмана–Айзекса, при использовании ко-
торого решена задача структурно-параметрического синтеза нелиней-
ной стохастической системы управления. Моделирование нелинейной
динамики показало лучшие результаты по сравнениюс линейной си-
стемой с обратной связьюпо состоянию.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. К а з а к о в И. Е., Г л а д к о в Д. И. Методы оптимизации стохастических
систем. – М.: Наука, 1987. – 304 с.
2. K o l o s o v G. E. Optimal design of control systems stochastic and deterministic,
CRC Press, 1999. – 423 с.
3. R a m o n V a n H a n d e l . Stochastic calculus, filtering and stochastic controls,
Springer, 2007. – 265 p.
4. К у з н е ц о в Д. Ф. Стохастические дифференциальные уравнения // Теория и
практика численного решения. – СПб.: СППУ, 2010. – 816 с.
5. H e n r i q u e C. F e r r e i r a . Nonlinear H
∞
control and the Hamilton-Jacobi-
Isaacs equation, IFAC, 2008.
6. R a n d a l W. B e a r d . Successive Galerkin approximation algorithms for nonlinear
optimal and robust control // International Journal of Control, 2007.
Статья поступила в редакцию28.10.2011
Константин Александрович Пупков окончил в 1954 г. МВТУ им. Н.Э. Баумана. Д-р
техн. наук, профессор, заведующий кафедрой “Системы автоматического управле-
ния” МГТУ им. Н.Э. Баумана. Автор более 300 научных работ в области теории
управления и интеллектуальных систем.
K.A. Pupkov graduated in 1954 from the Bauman Moscow Higher Technical School. D.
Sc. (Eng.), professor, head of “Automatic Control Systems” department of the Bauman
Moscow State Technical University. Author of more than 30 publications in the field of
control theory and intelligent systems.
Фам Суан Фанг окончил Ханойский госудаственный технический университет
им. Ле Куй Дона в 2001 г. Канд. техн. наук, докторант кафедры “Системы авто-
матического управления” МГТУ им. Н.Э. Баумана. Автор более 20 научных работ в
области моделирования систем управления летательными аппаратами.
Pham Xuan Phang graduated from Le Quy Don Hanoi State Technical University in 2001.
Ph. D. (Eng.), doctoral student of “Automatic Control Systems” department of the Bauman
Moscow State Technical University. Author of more than 20 publications in the field of
theory of simulation of control systems of flying vehicles.
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012. № 3 37
