14 / 18
Рис. 2. График зависимости кватерниона промаха от числа итераций:
—
◦
— —
q
0
; — — —
q
1
; —*— —
q
2
; —
♦
— —
q
3
положении КА можно сформировать новые значения требуемой угло-
вой скорости, и тем самым осуществить совмещенный синтез упра-
вления [3].
Заключение.
С применением подхода, изложенного в [13], по-
лучено аналитическое решение задачи определения программных
значений компонент вектора угловой скорости при терминальном
пространственном развороте КА в инерциальной системе коорди-
нат. С использованием методов модального управления синтезирован
Число итераций, необходимое для достижения значения менее
ε
= 0
,
005
нормой элементов
λ
1
,
λ
2
,
λ
3
кватерниона промаха
σ
=
ψ
=
θ
=
γ
σ
, рад
t
, c
5
6
9
10
12
13
15
18
19
0,0250
4
0
3
0
0
2
0
0
2
0,0500
5
4
2
2
2
0
0
2
0
0,1500
7
5
4
4
4
3
3
3
3
0,2250
7
6
5
5
4
4
4
4
4
0,2500
8
6
5
5
4
4
4
4
4
0,2750
8
6
5
5
5
5
4
4
4
0,3750
8
7
6
6
5
5
5
5
5
0,4000
9
7
6
6
5
5
5
5
5
0,4750
9
7
6
6
6
6
5
5
5
0,5500
9
7
7
6
6
6
6
5
5
0,6250
9
8
7
7
6
6
6
6
6
0,6750
10
8
7
7
7
6
6
6
6
0,7000
10
8
7
7
7
7
6
6
6
0,7500
10
8
7
7
7
7
7
6
6
0,8000
10
8
8
7
7
7
7
6
6
0,9000
10
9
8
8
7
7
7
7
7
0,9500
10
9
8
8
8
8
7
7
7
1,0000
10
9
8
8
8
8
7
7
7
16 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2015. № 6