уровень 1
B
?
0
=
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
;
(15)
B
+
0
= 1 0 0 0 ;
(16)
A
1
=
B
?
0
A
0
B
?
т
0
=
1 0
a
42
h
0 1 0
a
24
h h
1
;
(17)
B
1
=
B
?
0
A
0
B
0
=
h
a
13
h
0
;
(18)
уровень 2
B
?
1
=
−
a
13
1 0
0 0 1
;
(19)
B
+
1
=
h
a
2
13
h
2
+
h
2
a
13
h
a
2
13
h
2
+
h
2
0 ;
(20)
A
2
=
B
?
1
A
1
B
?
т
1
=
a
2
13
+ 1
−
a
13
a
42
h
h
−
a
13
a
24
h
1
;
(21)
B
2
=
B
?
1
A
1
B
1
=
0
a
13
h
2
+
a
24
h
2
;
(22)
уровень 3
B
?
2
= 1 0 ;
(23)
B
+
2
= 0
1
a
13
h
2
+
a
24
h
2
;
(24)
A
3
=
B
?
2
A
2
B
?
т
2
=
a
2
13
+ 1 ;
(25)
B
3
=
B
?
2
A
2
B
2
=
−
a
13
a
42
h a
13
h
2
+
a
24
h
2
.
(26)
На основании формул (3) и (13)–(26) можно найти матрицу на-
блюдателя
L
0
. В общем виде формулы для компонент матрицы
L
0
имеют очень громоздкий вид. Поэтому было решено не приводить эти
выражения. Для того чтобы обеспечить максимально быструю схо-
димость с использованием решения, полученного в настоящей ста-
тье, необходимо в (3) принять равными нулю собственные значе-
ния:
Φ
0
= Φ
1
= Φ
2
= Φ
3
= 0
. Тогда матрица наблюдателя
L
0
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2014. № 5 9
