Используя системы (8)–(10) для связанных каналов, получаем
˙
γ
˙
ω
x
˙
ψ
˙
ω
y
=
0
1
−
Ω 0
0
0
0
−
J
z
−
J
y
J
x
Ω
Ω 0
0
1
0
−
J
z
−
J
x
J
y
Ω 0
0
×
×
γ
ω
x
ψ
ω
y
+
0 0
1
J
x
0
0 0
0
1
J
y
M
x
M
y
;
A
=
0
1
−
Ω 0
0
0
0
−
J
z
−
J
y
J
x
Ω
Ω 0
0
1
0
−
J
z
−
J
x
J
y
Ω 0
0
;
B
=
0 0
1
J
x
0
0 0
0
1
J
y
;
(11)
C
= 1 0 0 0
.
(12)
В соответствии с (2) и на основании (11), (12) для нулевого уровня
дискретной системы с трактом
h
запишем
A
0
=
A
т
=
1 0
a
31
h
0
h
1 0
a
42
h
a
31
h
0 1 0
0
a
24
h h
1
;
(13)
B
0
=
C
т
=
1
0
0
0
.
(14)
В данном случае размерность вектора состояния составляет
n
x
= 4
,
вектора наблюдаемых переменных —
m
y
= 1
, а число уровней деком-
позиции, дополнительных к нулевому:
J
= ceil
n
x
m
y
−
1 = 4
−
1 = 3
.
Согласно введенной выше многоуровневой декомпозиции, матри-
цы
A
k
, B
k
,
k
= 1
, J
, имеют вид
8 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2014. № 5
