Рис. 10. Влияние возмущений на магнитный
курс
В условиях сильной
возмущенности окружаю-
щего магнитного поля на-
блюдается хорошая повто-
ряемость траекторий, по-
лученных с помощью маг-
нитного компаса. Компас
позволяет определить на-
чальное значение азиму-
тального угла и смеще-
ние нулевого сигнала ги-
роскопа. С другой сторо-
ны, гироскопические дат-
чики позволяют опреде-
лить участки магнитных возмущений, так как его показания к этим
возмущениям нечувствительны. Интегрирование показаний двух ти-
пов датчиков позволяет калибровать параметры гироскопов в реаль-
ном масштабе времени даже в отсутствие показаний спутниковой си-
стемы.
Дальнейшие исследования будут направлены на совершенствова-
ние обработки показаний двух типов датчиков, чтобы обеспечить точ-
ное счисление пути даже в условиях сильных магнитных возмущений.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. W e i n b e r g H. Using the ADXL202 in Pedometer and Personal Navigation
Applications. Analog Devices Publication on equipment, AN-602 Application Note,
2002.
2. C a v a g n a G. A. & M a r g a r i a R. Mechanics of walking. J. appl. Physiol.
Paris, 21.01.1966. – P. 271–278.
3. C a v a g n a G. A., W i l l e m s P. A., H e g l u n d N. C. The role of gravity
in human walking: pendular energy exchange, external work and optimal speed. J.
appl. Physiol. Paris, 21.01.2000. – P. 271–278.
4. A n t o n s s o n E. K. & M a n n R. W. The frequency content of gait. J.
Biomech., 1985. – P. 39–47.
Статья поступила в редакцию 29.06.2005
Вадим Викторович Лукьянов родился в 1966 г., окончил в 1989 г. МГТУ
им. Н.Э. Баумана. Канд. техн. наук, старший научный сотрудник НИИ информатики
и систем управления МГТУ им. Н.Э. Баумана. Автор 20 научных работ в области
инерциальной навигации.
V.V. Lukiyanov (b. 1966) graduated from the Bauman Moscow State Technical University
in 1989. Ph. D. (Eng.), senior researcher of “Information Technology and Control Systems”
research institute of the Bauman Moscow State Technical University. Author of 20
publications in the field of inertial navigation.
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2006. № 2 99
