методом счисления пути (при постоянной длине шага (в данном слу-
чае, равной 85 см — сплошная тонкая линия), а также по формуле (1),
учитывающей вертикальные ускорения (штриховая кривая). По про-
шествии некоторого времени для азимутальной выставки магнитного
компаса имитируется пропадание спутниковых сигналов. Вплоть до
последних метров счисление пути осуществляется в автономном ре-
жиме. Скачок в показаниях обусловлен возобновлением приема спут-
никовых измерений.
Индивидуальные различия.
Характеристики походки (длина и ча-
стота шагов) могут сильно отличаться как у разных людей, так и у
одного человека в зависимости от внешних (наклон дороги) и вну-
тренних факторов (эмоциональное и физическое состояние). Была ис-
следована походка 14 человек (9 мужчин, 5 женщин) в возрасте от 20
до 40 лет со следующими данными (среднее значение
±
СКО): возраст
30,6
±
5,4 года, вес 73,9
±
11,9 кг (вместе с комплексом), рост 174
±
9 см.
Испытательный маршрут представлял собой замкнутую траекторию,
по которой каждый проходил дважды своей обычной походкой. Дли-
на маршрута составляла 1310 м с общим перепадом по высоте 67 м.
Маршрут состоял из горизонтальных участков и из участков с на-
клоном 17%. Точные координаты местоположения, скорость движе-
ния и наклон дороги (отношение перепада высоты к пройденному
пути) фиксировались по показаниям приемника GPS. Все характери-
стики проанализированы для 5 видов движения на маршруте: кру-
той спуск (
<
−
9
%), умеренный спуск (
−
3
. . .
−
9
%), горизонтальный
(
±
3%), умеренный подъем (
+3
. . .
+9
%), крутой подъем (
>
9
%). Цель
эксперимента — исследование изменения походки человека в зависи-
мости от угла наклона дороги. Результаты показывают (рис. 6), что
Рис. 6. Зависимость характеристик походки
от наклона дороги
параметры походки претерпе-
вают существенное измене-
ние (до 15%) только во вре-
мя крутого (
>
10
%) подъема.
Такая коррекция может быть
введена в алгоритм счисле-
ния пути.
Определение азимута
пешехода.
Определение ази-
мута идущего человека с по-
мощью носимой навигацион-
ной системы – нетривиальная
задача. Главная трудность за-
ключается в том, что человек
при ходьбе совершает очень
94 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2006. № 2
