Рис. 7. Характер изменения вертикального (– – –) и продольного (———) ускоре-
ний при ходьбе вперед (
а
) и назад(
б
)
быстрых поворотах не превышает 3 Гц, реализуется сглаживание изме-
рений низкочастотным фильтром (в данном случае, фильтром Калмана
второго порядка с соответствующими параметрами) (см. рис. 8).
При направлении движения, близком к северу, наблюдается эф-
фект дополнительного шума (значения азимутального угла находятся
то в первом, то в четвертом квадратах). Для устранения этого шума
предусмотрена дополнительная операция: определяется мгновенный
(с частотой 10 Гц) скачок азимутального угла более чем на 300
◦
и в
дальнейшем в измерениях учитывается коррекция на
±
360
◦
.
Сглаживание измерений угловой скорости
. Гироскоп, закреплен-
ный на теле, совершает колебания как в вертикальном, так и в ази-
мутальном направлении. В его показаниях содержатся сигналы: изме-
рения направления движения, повороты тела, шум. Цель сглаживания
96 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2006. № 2
