Рис. 1. Функциональная схема персонального навигационного комплекса
надежный метод счисления пути заключается в измерении этих пере-
мещений и подсчете на их основе количества сделанных шагов, т.е.
блок акселерометров фактически используется как шагомер. Пройден-
ный путь приблизительно можно определить как произведение этого
количества на среднюю длину шага. Измерения осуществляются с ча-
стотой 10. . . 20 Гц, затем частота понижается осреднением до 2. . . 3 Гц
для сглаживания измерительного шума.
Существует также ряд методик расчета длины шага. Рассмотрим
одну из наиболее робастных, которая не требует большого объема
вычислений. Главная идея заключается в определении максимумов на
кривой ускорения. На графике вертикального ускорения каждому шагу
соответствует два близко расположенных максимума (рис. 2). Первый
соответствует удару каблука об пол, второй — ступни. Удар каблу-
ка обычно сильнее при движении в горизонтальной плоскости или
с небольшим уклоном, хотя индивидуальные характеристики могут
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2006. № 2 91
