Рис. 7. Маршрут испытаний в здании
На рис. 7 показан маршрут испытаний (в приращениях координат
от начальной точки) в циркульной части главного корпуса. Для данно-
го типа окружения характерно наличие сильных возмущений магнит-
ного поля, которые влияют на точность позиционирования.
По приведенной траектории можно судить о точности навигацион-
ного решения. Маршрут испытаний был проложен так, что он дважды
проходил через одни и те же точки. Более того, о точности позициони-
рования можно было судить по расстоянию между началом и концом
траектории (начало и конец маршрута также находились в одной точ-
ке).
Ошибка позиционирования пешехода в здании составляла не более
15 м(3,6% пройденного пути).
На рис. 8 приведена запись гироскопического (серая линия) и маг-
нитного (черная линия) курсов во время испытаний. Как следует из
приведенного графика, вследствие повышенной возмущенности маг-
нитного поля курс, определяемый с помощью магнитометров, содер-
жит существенные ошибки, влияющие на точность навигационного
решения.
На рис. 9 представлен маршрут испытаний в башне главного корпу-
са. Периодический уход траектории движения от лестницы обусловлен
погрешностями баровысотомера из-за ветра от приоткрытых окон.
На рис. 10 сплошной черной линией показан маршрут испытаний
в южномкрыле 4-го этажа главного корпуса по показаниямнепосред-
ственно ПНУ, а штриховой линией — при периодической коррекции
систематической составляющей его гироскопического дрейфа (см. в
предыдущей публикации раздел “Методы полевой калибровки”).
52 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2007. № 3
