Рис. 5. Оценка пройденного расстояния
Переход с одной топо-
логической связи на другую
возможен в тот момент, когда
пешеход на цифровой карте
достигнет точки их сопряже-
ния — перекрестка.
Изменение направления
движения.
Изменение напра-
вления движения возможно
в точках пересечения или
сопряжения топологических
связей. Сигнал об измене-
нии направления движения
поступает от навигационной
системы. Этот сигнал сопо-
ставляется с информацией из
БД. Если координаты точки
поворота определены правильно, они совпадают с координатами од-
ной из узловых точек БД.
На рис. 6 приведен пример последовательности шагов, на каждом
из которых поступает сигнал об изменении направления движения.
Точки реального поворота могут быть определены сравнением азиму-
тальных показаний ПНУ с данными, заложенными в цифровую карту.
Если в автомобильной навигации точку поворота легко иденти-
фицировать по показанияминерциальной навигационной системы, то
направление движения пешехода изменяется постоянно на всем марш-
руте, поэтому требуется надежный алгоритм для фильтрации инфор-
мации, не совпадающей с данными цифровой карты, и отображения
на карте маршрута движения [3].
Результаты испытаний.
Испытания проводились в зданиях
МГТУ им. Н.Э. Баумана. Всего было проведено 14 экспериментов.
Рассмотрим типовой маршрут испытаний.
Приведенные результаты получены в ноябре 2004 г. Продолжитель-
ность маршрута 10 мин, длина 670 м.
Рис. 6. Коррекция азимутальных показаний по данным цифровой карты
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2007. № 3 51
