Рис. 8. Испытаниямакета ЛРР
В режиме преодоления габаритных препятствий робот переходит
черезбарьеры высотой до 210 мм (т.е. более половины длины робота),
скорость переворота при этом составляет около 0,5 об/с.
В режиме перемещения в ограниченном пространстве робот легко
маневрирует под днищем легкового автомобиля (на рис. 8 показана ра-
бота ЛРР под днищем автомобиля Volvo). Отметим, что в этом случае
оператор задает только направление движения. Легкий разведыватель-
ный робот работает в автоматическом режиме.
Заключение.
Выполненные исследования позволяют сделать вы-
вод о возможности построения эффективных малогабаритных мобиль-
ных роботов, обладающих высокой маневренностью и проходимо-
стью. Немаловажным обстоятельством является также сравнительно
низкая стоимость разработки, что позволит широко использовать по-
добные системы при патрулировании территорий, мониторинге мест-
ности и при решении других задачах экстремальной робототехники.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. В о р о т н и к о в С. А., М и х а й л о в Б. Б., Ю щ е н к о А. С. Дистан-
ционное управление адаптивными роботами // Мехатроника, автоматизация,
управление. – 2005. – № 12.
2. С т а с е в и ч В. П., В о р о т н и к о в С. А. Адаптивная самообучаемая си-
стема управления мобильным роботом // Экстремальная робототехника. Мате-
риалы XIV науч.-техн. конф. С.-П.: Изд. СПб, ГТУ, 2003.
Статья поступила в редакцию 25.10.2007
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2008. № 3 45
