СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
УДК 621.391.5
А. Т. Ф а н, С. А. В о р о т н и к о в
СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ЛЕГКИМ
РАЗВЕДЫВАТЕЛЬНЫМ РОБОТОМ
Предложен макет малогабаритного мобильного робота, предна-
значенного для функционирования в недетерминированной среде в
целях визуального мониторинга рабочего пространства. Приведе-
ны конструктивные и алгоритмические решения для реализации си-
стемы управления роботом, а также технические характеристики
разработанного макета робота и результаты экспериментальных
исследований.
В настоящее время возникает много задач, связанных с необхо-
димостью разработки легких мобильных робототехнических средств,
имеющих высокую проходимость. Это особенно актуально для задач
экстремальной робототехники, например, при перемещении и наблю-
дении в труднодоступных местах (под днищем автомобиля, на лест-
ничных пролетах), при проведении разведки местности в боевых усло-
виях, при движении по сильно пересеченной местности и т.д. Однако
в большинстве существующих разработок не удается удовлетворить
противоречивые требования по маневренности и сложности мобиль-
ного робота: как правило, высокая проходимость и маневренность до-
стигаются вследствие повышения сложности конструкции и системы
управления. Возможным решением этой проблемы является разделе-
ние функции собственно движения и функции преодоления препят-
ствий непосредственно в конструкции мобильного робота. Выбор же
соответствующей функции должен производиться автоматически — на
основе данных, формируемых системой датчиков. Таким образом, при
организации движения робота следует предусматривать решение как
задач движения и преодоления препятствий, так и задач получения
необходимой информации. Особенности управления такой системой
рассмотрены ниже.
Конструкцияробота.
На кафедре “Робототехнические системы”
МГТУ им. Н.Э. Баумана разработан легкий разведывательный робот
(ЛРР), предназначенный для перемещения в ограниченном простран-
стве и исследования окружающей обстановки с помощью телевизион-
ной камеры и системы дальномеров. Робот должен преодолевать пре-
пятствия, размеры которых соизмеримы с его собственными размера-
ми. Для обеспечения высокой проходимости и маневренности транс-
портный модуль ЛРР выполнен в виде двух независимых колесных
38 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2008. № 3
