Структура системы управленияроботом.
Структура системы
управления ЛРР, представлена на рис. 3. Она состоит издвух функцио-
нальных блоков: системы управления транспортным модулем и пуль-
та ручного управления, с помощью которого оператор дистанцион-
но управляет роботом. Система управления транспортным модулем
включает в себя бортовую систему управления, приводы колес лево-
го и правого бортов, привод штанги с механизмом переворачивания,
телекамеру, систему дальномеров и концевых датчиков.
Бортовая система управления построена на основе микроконтрол-
лера PIC18F1320 и платы драйверов ШИМ, установленных на транс-
портном модуле. Система управления приводами колес замкнута по
Рис. 3. Структура системы управленияЛРР
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2008. № 3 41
