Рис. 2. Оценка погрешности азимутальной выставки
Рис. 3. Погрешностипо скоростивдоль восточного (
а
) исеверного (
б
) направле-
ний автономной ИНС до (
1
) ипосле (
2
) компенсаци погрешностиазимуталь-
ной выставки
процесс практически отсутствует: оценка
ˆΦ
UP
, близкая к истинному
значению угла, была получена уже при первом разгоне автомобиля —
в момент времени
t
= 1150
с от включения системы.
Оценивание смещений нуля акселерометров потребовало выделе-
ния интервалов времени
Δ
t
, на которых автомобильсовершал поворот
на угол не менее 75
◦
и не более 285
◦
. В таких поворотах выполнялось
условие
D >
1
,
5
, что обеспечивало хорошую наблюдаемостьискомых
погрешностей. В интервал включалась также задержка длительностью
10 с после завершения поворота, необходимая для учета запаздыва-
ния сигналов управляющих угловых скоростей ИНС. Первый поворот,
удовлетворяющий предъявленным требованиям, имел место в момент
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2010. № 3 75
