демпфируемой ИНС, содержится информация о ключевых источни-
ках погрешностей автономной ИНС: смещениях нуля гироскопов и
акселерометров, а также угле
Φ
UP
, являющемся остаточной ошибкой
азимутальной выставки ИНС. Далее будет показано, как надлежащим
выбором интервалов интегрирования
Δ
t
обеспечитьразделение этих
ошибок и их независимое оценивание.
Прямой метод оценивания в задаче полунатурного моделирова-
ния ИНС.
Под полунатурным моделированием будем пониматьзадачу
имитации показаний чувствительных элементов ИНС, установленной
на борту летательного аппарата, включающую три последовательных
этапа:
1) натурные испытания ИНС на автомобиле для выявления стати-
стических характеристик погрешностей ее гироскопов и акселероме-
тров при эксплуатации на движущемся носителе;
2) численное построение траектории движения летательного ап-
парата на основе знания особенностей его динамики, а также расчет
идеализированных значений угловой скорости и кажущегося линей-
ного ускорения, соответствующих этой траектории;
3) распространение результатов натурных испытаний (оценок по-
грешностей датчиков ИНС) на моделируемую траекторию.
При натурных испытаниях движение автомобиля должно бытьвы-
брано таким, чтобы обеспечитьнаблюдаемостьсмещений нуля гиро-
скопов и акселерометров, а также ошибки азимутальной выставки.
Целесообразно, чтобы оно включало как участки прямолинейного и
равномерного движения, так и маневры: разгоны, торможения, пово-
роты.
Первой стадией послемаршрутной обработки показаний датчиков
ИНС является оценивание угла
Φ
UP
. Хотя эта величина и не харак-
теризует напрямую погрешности датчиков ИНС, она должна быть
предварительно скомпенсирована, чтобы ее влияние не снизило впо-
следствии точностьоценивания собственных ошибок чувствительных
элементов.
Выберем интервалы разгона и торможения автомобиля на прямо-
линейном участке его движения. Поскольку длительность
Δ
t
таких
маневров обычно не превышает 30 с, в уравнениях (1) можно прене-
бречьслагаемыми
t
+Δ
t
t
δω
E
dt
,
t
+Δ
t
t
δω
N
dt
. Далее, если считатьсмеще-
ния нуля акселерометров медленно изменяющимися величинами, то
при отсутствии поворотов автомобиля на интервале
Δ
t
чрезвычай-
но малыми оказываются также приращения
Δ
δf
E
и
Δ
δf
N
. Поэтому
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2010. № 3 71
