Моделирование движения кабельной линии подводного аппарата в пакете Blender Game Engine

16 / 18

Н.И. Гамазов, В.И. Новиков
62 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение. 2017. № 3
12. Blender artists community. Веб-сайт. URL: (дата обращения:
24.10.2016).
13. Лутц М. Программирование на Python. Т. 1, T. 2 / пер. с англ. СПб.: Символ-Плюс, 2016.
990 с.; 992 c.
14. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров.
М.: Наука, 1977. 832 с.
15. Прахов А. Blender game engine // URaldev: веб-сайт.
URL: (дата обращения: 24.10.2016).
Гамазов Николай Иванович — канд. физ.-мат. наук, доцент кафедры «Подводные ро-
боты и аппараты», заведующий сектором «Подводные системы» МГТУ им. Н.Э. Баумана
(Российская Федерация, 105005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1).
Новиков Владимир Игоревич — инженер отдела «Подводные системы», ассистент ка-
федры «Подводные роботы и аппараты» МГТУ им. Н.Э. Баумана (Российская Федера-
ция, 105005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1).
Просьба ссылаться на эту статью следующим образом:
Гамазов Н.И., Новиков В.И. Моделирование движения кабельной линии подводного
аппарата в пакете Blender Game Engine // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Прибо-
ростроение. 2017. № 3. C. 47–64. DOI: 10.18698/0236-3933-2017-3-47-64
SIMULATION OF UMBILICAL CABLE OF REMOTELY OPERATED
UNDERWATER VEHICLE WITH BLENDER GAME ENGINE PACKAGE
N.I. Gamazov
V.I. Novikov
Bauman Moscow State Technical University, Moscow, Russian Federation
Abstract Keywords
Developing a realistic computer model of the system,
which consists of a remotely operated underwater vehicle
(ROV) and the umbilical cable connecting the ROV to
the carrier vessel is necessary for developing a simulator
for training ROV operators. The model should be able to
reproduce a situation related to the water flow and ROV
maneuvering (tangling, winding and unwinding of um-
bilical cable). Computer model of umbilical cable with
small generating element, resistant to the phenomenon of
sudden destruction, created with Blender Game Engine
package (BGE), is provided. The model includes algo-
rithms of element-wise cable winding and unwinding,
and instant creation. We checked the adequacy of the
model by comparing the steady-state configurations of
the cable obtained by means of the given model with the
static cable model. We also examined the problem of
simulation long cables in the BGE package and the me-
thod of its solution
Remotely operated underwater
vehicle, simulator, umbilical cable,
simulation, unwinding, winding,
tangling, software, Blender Game
Engine package, Python program-
ming language