Моделирование движения кабельной линии подводного аппарата в пакете Blender Game Engine

15 / 18

Моделирование движения кабельной линии подводного аппарата в пакете Blender Game Engine
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение. 2017. № 3 61
воспроизведение различных сложных ситуаций, связанных, например, с запу-
тыванием кабеля, без снижения показателя FPS. Для моделирования перемеще-
ния ТНПА на большие расстояния, не связанного с существенными маневрами
и, следовательно, с резким изменением положения элементов кабеля, может
быть применена протяженная кабельная линия, состоящая из длинных и тон-
ких элементов с отключенными соударениями. Эти несколько задач могут вы-
полняться одновременно с помощью запуска нескольких независимых прило-
жений Blender Player. При применении многоядерного процессора каждое за-
пущенное приложение будет работать на своем процессорном ядре. Стыковка
задач друг с другом может быть реализована путем обмена данными, например,
по UDP-протоколу. Еще одним вариантом может быть использование подхода,
связанного с разделением всего пространства сцены на зоны и сохранением их в
виде отдельных проектных файлов или сцен с дальнейшей стыковкой [15].
ЛИТЕРАТУРА
1. Клименко Т.С., Милованов М.А., Илларионов А.В. Тренажерный комплекс для обучения
операторов телеуправляемых необитаемых подводных аппаратов различных типов // Мате-
риалы XIV Международной научно-технической конференции «Современные методы и
средства океанологических исследований» (МСОИ–2015). Т. 2. М.: АПР, 2015. С. 71–75.
2. Ханычев В.В. Тренажерный комплекс для обучения операторов телеуправляемых необи-
таемых подводных аппаратов различных типов // Материалы Шестой Всероссийской науч-
но-технической конференции «Технические проблемы освоения мирового океана»
(ТПОМО–6). Владивосток, 2015. С. 50–60.
3. Егоров В.И. Подводные буксируемые системы. Л.: Судостроение, 1981. 304 с.
4. Егоров С.А. Управление положением телеуправляемого подводного аппарата в режиме
совместного с носителем движения. Дис. …канд. техн. наук. М., 2002. 396 с.
5. Лукомский Ю.А., Чугунов В.С. Системы управления морскими подвижными объектами.
Л.: Судостроение, 1988. 271 с.
6. Автономные подводные роботы: системы и технологии / М.Д. Агеев, Л.В. Киселев,
Ю.В. Матвиенко и др.; под общ. ред. М.Д. Агеева. М.: Наука, 2005. 298 с.
7. Виноградов Н.И., Гутман М.Л., Лев И.Г., Нисневич М.З. Привязные подводные системы.
Прикладные задачи статики и динамики. СПб.: Изд. С.-Петерб. ун-та, 2000. 324 с.
8. Шигапов Р.Д. Разработка и моделирование системы управления движением подводного
аппарата, связанного кабель-тросом с кораблем. Дис. … канд. техн. наук. Ульяновск, 2014.
116 с.
9. Вельтищев В.В. Упрощенное представление гибкого кабеля переменной длины для
моделирования динамики телеуправляемого подводного комплекса // Вестник МГТУ
им. Н.Э. Баумана. Сер. Машиностроение. 2012. Спец. вып. «Специальная робототехника и
мехатроника». С. 32–39.
10. Blender project — free and open 3D creation software. URL: (дата
обращения: 24.10.2016).
11. Real-time physics simulation // Home of the open source Bullet Physics Library and physics
discussion forums. URL: (дата обращения: 24.10.2016).