6 / 14
Многокритериально-оптимальный нелинейный метод пространственного наведения
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение. 2016. № 6
131
Параметры сходимости.
Следующий шаг при формировании закона управ-
ления — это определение сначала параметров сходимости
2
k
T
и
4
k
T
в продоль-
ном канале, а затем
3
k
T
и
6
k
T
в боковом канале. Физический смысл этих пара-
метров можно описать следующим образом: значение параметра
2
k
T
пропор-
ционально времени, за которое отклонение по углу наклона траектории от
опорного значения должно стать нулевым, а параметр
4
k
T
пропорционален
времени, за которое разность по высоте от опорной траектории должна при-
нять нулевое значение. Похожим образом определяются
3
k
T
и
6
,
k
T
связанные с
отклонениями по углу пути и продольной координате. Для решаемой задачи
параметры сходимости были выбраны следующим образом:
2
3
7,
1,
k
k
T T
4
4
,
20
k
k
y
T
6
6
.
20
k
k
y
T
Опорные траектории и условия применимости.
Далее получаем мини-
мально-необходимый набор опорных траекторий, позволяющий синтезировать
МПУ для всего выбранного диапазона начальных условий, например, с исполь-
зованием генетических алгоритмов [13–15] или других подходов многокритери-
альной оптимизации [16–17].
На последнем этапе формирования закона позиционного управления оста-
ется определиться с правилами выбора опорных траекторий и их числом. Как
один из вариантов, предлагается использовать четыре опорные траектории,
наиболее близкие по значениям высоты, дальности, скорости и углу пуска.
Условия применимости разработанного закона наведения — это такие
начальные условия, которые могут обеспечить требуемые терминальные усло-
вия (промах, угол подхода, минимальная скорость подлета). Циклический пере-
бор выполняют по разным начальным условиям пуска, в процессе которого
формируется матрица допустимых комбинаций начальных условий.
Результаты.
Получены следующие значения времени полета, скорости подхода
и промаха:
T
f
= 53,3 с,
T
V
= 238,58 м/с и
т
Х
= 0,04 м
(при
0
100 м/с,
V
0
0
0
0
20 ,
45 ,
3000м,
15000м);
H
D
T
f
= 24,5 с;
т
V
= 266,53 м/с и
т
Х
= 0,045 м
(при
0
0
0
0
800 м/с,
10 ,
35 ,
2500м,
V
H
0
8000м).
D
Приведем примеры применения полученного пространственного закона
наведения для разных начальных условий пуска (рис. 1–8).