Модели, основанные на символических представлениях (логиче-
ских исчислениях), требуют организации процедур дедуктивного вы-
вода со всеми вытекающими отсюда последствиями, а также процедур
извлечения знаний о среде, оценки сложности вычислений и многих
других.
Настоящая статья следует парадигме Р.А. Брукса о формировании
модели среды в виде иерархии взаимосвязанных конечных автоматов,
представляющих отношения между объектами среды. Эти автоматы
используют для анализа поведения среды напрямую, подавая на них
воздействия реальной или виртуальной среды и получая в ответ ре-
акцию, по которой можно судить о поведении среды и принимать
соответствующие решения.
Основная идея настоящей работы состоит в том, что, начиная с
некоторого начального 0-го уровня, выделяется множество объектов
и их атомарных признаков. Признаки используются для синтеза ав-
томатов 0-го уровня. Функция выходов каждого автомата 0-го уровня
определяет значение только одного признака 0-го уровня в один мо-
мент времени. При использовании автоматов 0-го уровня создаются
автоматы 1-го уровня, задающие отношения между признаками 0-го
уровня. Каждый автомат 1-го уровня задает отношения между од-
ним и тем же множеством признаков 0-го уровня. Функция выходов
каждого автомата второго уровня определяет значение только одного
отношения признаков 0-го уровня в один момент времени. Каждый ав-
томат последующего уровня
u
задает отношения между одним и тем
же множеством признаков уровней
u
0
< u
. Функция выходов каждо-
го автомата уровня
u
определяет значение только одного отношения
признаков уровня
u
0
< u
в один момент времени.
Введем некоторые понятия и обозначения. Установим дискретную
шкалу виртуальных моментов времени
T
=
{
t
|
t
2
N
}
, такую, что
разность
Δ
t
=
t
i
+1
−
t
i
между двумя соседними отсчетами време-
ни является константой. Определим на шкале
T
временной интервал
[
t
s
, t
e
] =
{
t
|
t
s
6
t
6
t
e
}
.
Предположим, что каждый признак 0-го уровня какого-либо объ-
екта
θ
в момент времени
t
может принимать значение
y
i
0
(
θ
t
)
, i
0
2
2 {
1
, . . . , m
0
}
, которое назовем
отсчетом
. Кортеж отсчетов
Y
i
0
[
θ
t
s
, θ
t
e
] =
h
y
i
0
(
θ
t
s
)
, . . . , y
i
0
(
θ
t
e
)
i
, i
0
2 {
1
, . . . , m
0
}
, одного при-
знака 0-го уровня в течение нескольких подряд идущих моментов
времени
t
s
, . . . , t
e
(в течение временного интервала [
t
s
, t
e
]) назовем
трендом
. Множество отсчетов
K
(
θ
t
) =
{
y
1
(
θ
t
)
, . . . , y
m
0
(
θ
t
)
}
, принад-
лежащих
m
1
различным трендам в момент времени
t
назовем
срезом
.
Кортеж срезов
<
(
θ
) =
h
K
(
θ
t
s
)
, . . . , K
(
θ
t
e
)
i
назовем
потоком срезов
.
Совокупность трендов
A
(
θ
) =
{
Y
1
[
θ
t
s
, θ
t
e
]
, Y
2
[
θ
t
s
, θ
t
e
]
, . . . , Y
n
0
[
θ
t
s
, θ
t
e
]
}
назовем
потоком трендов
.
90 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2011. № 3
