сленного моделирования:
Φ
ЭГУ
(
z,
0) =
1
,
133
z
z
2
+ 0
,
0313
z
+ 0
,
102
⇒
У
ЭГУ
(
z
) =
=
z
z
−
1
−
z
2
−
0
,
102
z
z
2
+ 0
,
0313
z
+ 0
,
102
⇒
У
ЭГУ
(
t
) =
= 1
−
z
−
1
z
2
−
0
,
102
z
z
2
+ 0
,
0313
z
+ 0
,
102
.
Дляаналоговой системы IV переходной процесс будет описываться
формулой (7).
При цифровом управлении следует соблюдать следующее условие
в целях локализации забросов управляемого параметра и минимиза-
ции переходных процессов во временной области:
2
√
Q
ЭГУ
θ
−
1
Q
ЭГУ
θ
< ε <
1
Q
ЭГУ
θ
.
(8)
Следует также подчеркнуть, что условие (8) является оценочным,
потому что не учитывает нелинейности ЭГУ и пренебрегает инерци-
онностью электромагнитного преобразователяЭГУ.
Современное развитие СП идет по пути улучшениядинамики ги-
дропривода, в том числе по пути повышениядобротности “внутрен-
него” контура
Q
ЭГУ
. Это приводит (см. рис. 5) к смещению системы
в подобласти Б и В, к характерным появлениям забросов выходного
сигнала, что ухудшает динамику ЦСП в целом.
Быстродействие БЦВМ, которое будет использоватьсяна борту,
МВС-8 порядка 1,5 млн. опер./с, и при оптимизации кода программы
в первом приближении можно считать, что задержка между приемом
сигнала с ДОС РП и выдачей управляющего сигнала на ЭГУ не пре-
высит 0,001 с, или при частоте управления300 Гц
ε
≤
0
,
3
.
На практике при использовании оптимизированного алгоритма
управленияна базе БЦВМ “МВС-4” задержка составляет
η
≈
1
мс.
Такаязадержка ограничивает частоту управления500 Гц и, чтобы
выходной сигнал ЭГУ не имел колебательности, нужно уменьшать
добротность “внутреннего” контура. Кажущеесяпротиворечие с вы-
шеупомянутой тенденцией имеет место, потому что рост добротности
необходим только дляулучшениядинамики аналоговых схем, а для
ЦСП рост
Q
ЭГУ
скорее вреден, чем полезен, к тому же, имеющаяся
к данному моменту система АЦП-ЦАП имеет ограниченную частоту
опроса и не позволяет поднимать частоту управления выше 1 кГц.
54 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2005. № 4
