УДК 62-50
ОБЩАЯ ЗАДАЧА СИНТЕЗА ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ
И ЕЕ РЕШЕНИЕ В КЛАССЕ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫХ СИСТЕМ
А.И. Дивеев
,
К.А. Пупков
,
Е.А. Софронова
МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва
e-mail:
;
Рассмотрена общая задача синтеза оптимального управления, которая за-
ключается в нахождении управления как функции от координат пространства
состояний для области начальных значений. Для ее решения применен числен-
ный метод сетевого оператора, позволяющий находить структуру и параме-
тры многомерной функции. Полученная в результате синтеза система упра-
вления кроме функций от координат пространства состояний содержит еще
и логическую функцию, что позволяет отнести данную систему управления
к классу интеллектуальных систем. Приведен пример решения задачи обще-
го синтеза системы управления пространственным движением беспилотного
вертолета.
Ключевые слова
:
интеллектуальные системы управления, синтез оптимального
управления, метод сетевого оператора.
A GENERAL PROBLEM OF OPTIMAL CONTROL SYNTHESIS
AND SOLVING IT IN A CLASS OF INTELLIGENT SYSTEMS
A.I. Diveev
,
K.A. Pupkov
,
Ye.A. Sofronova
Bauman Moscow State Technical University, Moscow
e-mail:
;
A general problem of optimal control synthesis is considered which consists in finding
a control as a function of coordinates of the state space for a domain of initial values.
For solving the problem, a numerical method of network operator is applied which
allows the multidimensional function structure and parameters to be found. The
control system obtained as a result of the synthesis contains also a logic function
in addition to functions of the state space coordinates, which makes it possible to
ascribe this control system to a class of intelligent systems. An example of solving
the problem of general synthesis of the system for control of spatial motion of the
unmanned helicopter is given.
Keywords
:
intelligent systems of control, optimal control systems, network operator
method.
Проблема синтеза системы управления заключается в нахождении
управления как функции координат пространства состояний. Получен-
ная в результате синтеза многомерная функция называется синтезиру-
ющей. Проблема поиска синтезирующей функции заключается в том,
что искомая функция является многомерной, негладкой и имеет раз-
рывы по сложным поверхностям в пространстве состояний объекта.
Наиболее известным методом для решения задачи синтеза является
метод аналитического конструирования оптимальных регуляторов [1],
который позволяет получить управление как линейную функцию коор-
динат пространства состояний для объекта управления, описываемого
линейной системой дифференциальных уравнений, и квадратичного
критерия качества.
96 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2013. № 1
