Движение квадротора по отношению к пространственной траекто-
рии определялось его положением относительно двух точек траекто-
рии, текущей и следующей, поэтому при синтезе управления можно не
рассматривать всю траекторию, а достаточно рассмотреть задачу син-
теза системы стабилизации относительно текущей точки из области
начальных значений и синтеза логической функции, которая обеспе-
чивает переключение от текущей точки к следующей. Синтезирующие
функции в задаче стабилизации будут отличаться друг от друга в за-
висимости от начального состояния объекта по отношению к текущей
и следующей точкам траектории.
Синтезирующие функции для задачи стабилизации имели вид
u
1
=
h
1
x
j
−
x, V
x
, ϑ, ω
z
, u
2
=
h
2
y
j
−
y, V
y
,
u
3
=
h
3
z
j
−
z, V
z
, γ, ω
x
.
Для построения функции логического выбора использовалась дис-
кретизация и два значения функции
z
2 {
0
,
1
}
. Синтезирующая функ-
ция логического выбора имела вид
z
=
w
x
j
−
x x
j
+1
−
x
V
x
V
x
y
j
−
y y
j
+1
−
y
V
y
V
y
z
j
−
z z
j
+1
−
z
V
z
V
z
.
Выводы.
Метод сетевого оператора может быть успешно приме-
нен для задачи синтеза оптимального управления интеллектуальными
системами. Метод позволяет находить приближенные синтезирующие
функции в виде арифметических сетевых операторов, а выбор функ-
ций в процессе управления осуществлять с помощью логического се-
тевого оператора.
Работа выполнена по грантам РФФИ № 10-08-00618-а, № 11-08-
00532-а.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. А ф а н а с ь е в В. Н., К о л м а н о в с к и й В. Б., Н о с о в В. Р. Математи-
ческая теория конструирования систем управления. – М.: Высш. шк., 2003. –
615 с.
2. К о л е с н и к о в А л. А. Управление нелинейными колебаниями. Энергетиче-
ские инварианты // Изв. РАН. ТиСУ. – 2009. – № 2. – С. 24–37.
3. В о р о н о в Е. М. Многокритериальный синтез позиционного управле-
ния на основе многопрограммной стабилизации. Ч. 1 // Вестник МГТУ
им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение. – 2012. – № 2 (87). – С. 3–20.
4. Д и в е е в А. И., С о ф р о н о в а Е. А. Метод сетевого оператора и его при-
менение в задачах управления. – М.: Изд-во РУДН, 2012. – 182 c.
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2013. № 1 103
